因為學的是控制，剛開始的時候玩的微控制器比較多，微控制器進行開發的乙個重要的特點就是裸機程式設計。也就是說核心跑的完完全全是你的**。但是在作業系統上程式設計就完全不一樣，因為你的程式大部分都在呼叫作業系統的介面函式，從而間接的管理硬體。作業系統搭好了框架，實現硬體抽象，檔案儲存管理，程序管理,本質上就是對cpu，i/o和儲存器搭了乙個管理框架，這種間接的管理方式使我剛接觸ros開發時產生了極大的不適應，我不知道我應該寫什麼，不知道函式和硬體之間的關係。就是當時很難理解介面的概念，總是在糾結底層。
基於作業系統程式設計理解的第二個難點我覺得是程序，像我們寫的應用程式，以windows舉例，exe檔案並非直接讀取執行，而是有乙個對映到程序管理空間的過程，windows是由pe裝載器完成。
整個過程我覺得可以分為五步，第一步是通過螢幕滑鼠網路，u盤等i/o口將原始碼寫入硬碟，第二部是進行編譯，第三步是建立程序，第四步是進行對映，也就是對映到程序空間，第五步呼叫鏈結庫時進行鏈結
暫時先寫這麼多，有時間再補充，歡迎討論。
21年7.15更新
上班一周了，做的偏上層，自動駕駛的規劃演算法。因此被迫公升級自己的c++能力，同時**也是基於linux系統的。這兩天又有了一些新的理解。
廢話不多說。
人類科技水平發展的過程從另乙個角度來看是偷懶的過程，有偷懶的需要，也就有了進步，程式語言也是這麼發展的，彙編是針對硬體的語言，是機器語言直接對應過來的，與硬體的關聯有個非常重要的問題就是程式不具備移植性，硬體變了**也就變了。因此，c語言就出現了，目的就是減少與硬體過程的管理性，但是有可以對硬體進行操作，比如說可以管理記憶體，但是是一種統一的操作方式。
作業系統也是如此的目的，是對硬體的抽象，因此你就無須直接操作硬體，因此當你需要操作硬體時，你的思維就應該轉變了，不是去找相應的暫存器，而是去找相應的介面函式也就是api，即使不同作業系統的api存在差異，但是都會存在。
這裡隨便插點題外話，c++相比其它語言對硬體又更加關注，對底層執行的控制更加精準，注重的是效率。
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