@[toc]orb-slam2簡介
#摘要orb-slam2是基於單目，雙目和rgb-d相機的一套完整的slam方案。它能夠實現地圖重用，回環檢測和重新定位的功能。無論是在室內的小型手持裝置，還是到工廠環境的無人機和城市裡駕駛的汽車，orb-slam2都能夠在標準的cpu上進行實時工作。orb-slam2在後端上採用的是基於單目和雙目的光束法平差優化（ba）的方式，這個方法允許公尺製比例尺的軌跡精確度評估。此外，orb-slam2包含乙個輕量級的定位模式，該模式能夠在允許零點漂移的條件下，利用視覺里程計來追蹤未建圖的區域並且匹配特徵點。
視覺slam僅僅通過乙個單目相機就能夠完成。單目相機也是最便宜也是最小巧的感測器裝置。然而深度資訊無法從單目相機中觀測到，地圖的尺度和**軌跡是未知的。此外，由於不能從第一幀當中進行三角測量化，單目視覺slam系統的啟動往往需要多個視角或者濾波技術才能產生乙個初始化的地圖。最後，單目slam可能會造成尺度漂移,以及在探索的過程中執行純旋轉的時候可能會失敗。通過使用乙個雙目或者rgb-d相機將會解決這些問題，並且能夠成為一種更加有效的視覺slam的解決方案。
在單目orb-slam[1]的基礎上提出orb-slam2，有以下貢獻：
這是首個基於單目，雙目和rgb-d相機的開源slam方案，這個方案包括，回環檢測，地圖重用和重定位。
我們的rgb-d結果說明，光速法平差優化（ba）比icp或者光度和深度誤差最小方法的更加精確。
通過匹配遠處和近處的雙目匹配的點和單目觀測，我們的雙目的結果比直接使用雙目系統更加精確。
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