突然發現自己被旋轉矩陣的左乘右乘給搞糊塗了，查了不少部落格還是有點暈，這裡自己總結一下：
本文所討論均是基於右手座標系，旋轉也是以正方向旋轉，如圖所示：
左乘：座標繫不動，點動，則左乘。【若繞靜座標系（世界座標系）旋轉，則左乘，也是變換矩陣乘座標矩陣；】
右乘：點不動，座標系動，則右乘。【若是繞動座標系旋轉（自身建立乙個座標系），則右乘，也就是座標矩陣乘變換矩陣】
由於三維旋轉可以分解成分別繞三個軸旋轉，然後其實就是二維旋轉了。為了方便，這裡就使用二維旋轉舉例。
比如繞z軸旋轉 theta 角度；
左乘分析如圖所示：
而右乘分析：
則是旋轉座標系；點逆時針旋轉了theta角，其實也就是相當於座標軸也逆時針旋轉theta角。如圖所示：
設點原座標為[x,
y,z]
[x,y
,z][
x,y,
z][x,y,z][x,y,z] [x,y,z]
[x,y,z
][x,
y,z]
[x,y
,z]r
left
3(
θ)∗r
left
2(
θ)∗r
left
1(
θ)∗⎣
⎡xy
z⎦⎤
=rr
ight
3(
−θ)∗
rrig
ht2
(−θ
)∗rr
ight
1(
−θ)∗
⎣⎡x
yz⎦
⎤不過建議只是用一種方法來計算旋轉矩陣，以免混淆。
【如有錯誤，歡迎各位批評指正。】
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