關鍵點在：vrep中沒有現成的力控函式，要想實現力控功能，可以通過間接方法來完成：√ motor enabled、control loop enabled，即前者使能，後者不用
√ motor enabled、control loop enabled時，joint將嘗試給定最大扭矩/力以達到期望的目標速度。因此，我們可以使用將目標速度設定足夠大（不能短時到達）的方法，通過simsetjointforce設定關節最大力矩，從而實現關節一直按照設定的最大力矩執行，達到關節力控的目的。
for j=1:
7if tau(j)
<
0 set_vel =
-99999
; set_tau=
-tau(j)
;else
set_vel =
99999
; set_tau = tau(j)
; end
vrep.simxsetjointtargetvelocity(
id,joint_handles(j)
,set_vel,vrep.simx_opmode_oneshot)
; vrep.simxsetjointforce(
id,joint_handles(j)
,set_tau,vrep.simx_opmode_oneshot)
; end
NGINX LUA實現複雜的控制
lua nginx module 可以一步步的安裝，也可以直接用 的openresty centos和debian的安裝就簡單了。這裡說下freebsd的安裝 fetch tar zxvf lua 5.1.4.tar.gz cd lua 5.1.4 make freebsd make install...
台達變頻器力矩控制在鋁箔紙壓花機上的應用
1 引言 鋁箔紙壓花機是針對紙張深加工而開發研製生產的一種高科技裝置，主要用於各種紙張 印後紙張 鋁箔紙等材料的壓花 分切及複捲 廣泛地應用於印前 印後紙張等材料的深加工工業。壓花形式為氣壓式臥壓輥壓花 花紋深度一致 花輥可根據需要隨時更換花型 收放卷有採用磁粉離合器及制動器方式，也有採用變頻器控制...
EA svn實現UML的版本控制
1.visualsvn server svn伺服器 2.tortoise svn svn客戶端 3.slik subversion 1.7.8 x64版本控制外掛程式 4.enterprise architect 1.建乙個資料夾作為ea的工作空間 2.使用svn檢出已有的ea專案到新建的ea工作空...