lego-loam的回環檢測策略比較簡單，它同時對距離和時間作考量。
1.利用了pcl中基於半徑的近鄰搜尋演算法，以機械人當前位姿為搜尋點，查詢半徑為7m範圍內的若干個位姿；
2利用時間作為約束，如果歷史位姿對應時間與當前位姿對應時間的時間差太小，說明是個小回環，意義不大，作者在程式裡將時間差設定為大於30s。
下圖表述了兩種情況：
對應**也就是這一小段
// find the closest history key frame
std::vector<
int> pointsearchindloop;
std::vector<
float
> pointsearchsqdisloop;
kdtreehistorykeyposes-
>
setinputcloud
(cloudkeyposes3d)
;//構建位姿的kdtree
//查詢點為機械人的當前位姿、歷史關鍵幀搜尋半徑、查詢到的位姿索引，查詢到的位姿與機械人位姿之間的距離平方和
kdtreehistorykeyposes-
>
radiussearch
(currentrobotpospoint, historykeyframesearchradius, pointsearchindloop, pointsearchsqdisloop,0)
; closesthistoryframeid =-1
;for
(int i =
0; i < pointsearchindloop.
size()
;++i)
//遍歷查詢到的若干個位姿}if
(closesthistoryframeid ==-1
)//在指定的半徑內，沒有找到對應的位姿，結束；
// neighbors within radius search
std::vector<
int> pointidxradiussearch;
std::vector<
float
> pointradiussquareddistance;
float radius =7;
if(kdtree.radiussearch (searchpoint, radius, pointidxradiussearch, pointradiussquareddistance)
>0)
專案2 洗牌（3）
all right reserved.檔名稱 test.cpp 作 者 韓雙志 完成日期 2016年6月16日 版本號 v1.0 問題描述 在撲克牌遊戲中，每次遊戲開始都要求把54張牌重新排列一下，稱為洗牌。試編寫程式將一副撲克牌 用54個整數1 54表示 隨機洗好後，順序輸出54張牌的情況。隨機交...
3 無名管道2
1.無名管道的快取是由大小的，快取滿了，會出現寫阻塞。2.例項1，計算快取大小 include unistd.h include stdio.h include stdlib.h include string.h int main ret pipe fd if ret 0 printf creat ...
3 基礎語法（2）
if語句 a 天上掉錢 字串的真假 空字串即長度為0的字串 if a print 我就發財了 print 開葷 print 日子還得過呀 我就發財了 開葷日子還得過呀 if.else.語句 a 字串的真假 空字串即長度為0的字串 if a print 我就發財了 print 開葷 else prin...