《深藍學院-雷射slam》課程其中假設右邊為乙個雷射發射器，左邊為攝像頭接受右方反射的光。
其中已知l=l
1+l2
l=l_1+l_2
l=l1+
l2，因此：l1=
dtan
α,l2
=dta
nβl_1 = , l_2 =
l1=ta
nαd
,l2
=tan
βdl=l
1+l2
=dta
nα+d
tanβ
l=l_1+l_2=+
l=l1+
l2=
tanα
d+t
anβd
通過三角函式的和差化積化簡可得：d=l
sinα
sinβ
sin(
α+β)
d =l
d=lsin
(α+β
)sin
αsin
β三角法中低距離精度較高，遠距離較差！一般在室內使用！
（因為如果偏角出現誤差，導致最終誤差和該攝像機距離物體的距離有關！）
雷射發射器發射雷射經過物體反射回來被接受，其中可得到時間差δ
t\delta t
δt，d =c
δt2d =
d=2cδt
其中c為光速，該方法不會收到距離遠近對誤差的影響，與三角測距不同，該方法的精度只取決於時間差的測量誤差。
發射的波形和接受波形的相位差，相位差/週期 = 時間，一般來說這種精度更高，因為相位差相比更容易測量。
雷射束測距的距離值有如下四種可能：
a）服從高斯分布，該情況下屬於正常擊中乙個物體！
b）服從指數分布，該情況是因為被某些動態物體遮擋。
c）什麼也沒有測到！
d）任意值都可能！
實際情況中，cd兩種可能性並不存在！
缺點較為嚴重，每次位姿估計都需要進行k次的期望值搜尋，且在非結構化的環境下，微小的位姿變換都可能導致期望值差距較大！
在似然場模型中，對障礙物進行膨脹，似然場中原本區域得分較高，附近區域即未擊中，只要在場內也存在得分，這使得得分是乙個連續的過程，並不會因為位姿的微小改變而引起突變。
1.雷射點的資料不是瞬時獲得；
2.雷射測量時伴隨著機械人的運動；
3.幀率較低時，機械人運動無法忽略！
icp（迭代最近點）：求解兩個點雲集合的轉換關係。
在icp中沒有考慮運動畸變產生的影響，vicp是icp的改量，考慮了機械人的運動對匹配的影響。
vicp假設運動是勻速的，但是在雷射幀率較低時，是不成立的！
雷射雷達點雲運動畸變補償
在基於機械雷達的定位系統中，點雲畸變補償是必須要做的事情，因為按照機械雷達的原理，有運動就有畸變。畸變產生的原因是一幀點雲中的點不是在同一時刻採集的，在採集過程中，雷達隨著載體在運動，但是雷達點測量的是物體和雷達之間的距離，所以不同雷射點的座標系就不一樣了。解決這一問題，就需要把採集過程中雷達的運動...
雷射感測器的使用
能實現無接觸遠距離測量 速度快 精度高 量程大 抗光 電干擾能力強，應用於各種長距離 大區域安防檢測 工業自動化光電訊號檢測等。序號arduino引腳 模組引腳 d2發射管s 5v發射管vcc gnd發射管gnd d3接收管s 5v接收管vcc gnd接收管gnd 1 int lasersend 2...
mimo雷達訊號處理 汽車雷達感測器迭代和融合趨勢
汽車雷達感測器迭代 調頻連續波fmcw的測量方法在汽車雷達感測器中廣泛採用。通過單位時間固定頻率範圍進行掃瞄。就可以通過測量發射頻率和接收頻率的頻率差算出精確的傳輸時間。也就是完成了時間差和頻率差的轉換。而通過微波晶元和fft傅利葉變換的訊號處理，頻率差相對容易精確計算。在頻率上公升和頻率下降過程中...