1.轉矩控制
扭矩控制方法通過輸入外部模擬量或直接指定位址來設定電動機軸的外部輸出扭矩。 例如，如果10v對應於5nm，而外部模擬量設定為5v，則電動機軸輸出將為2.5 nm。 如果電機軸負荷小於2.5 nm，則電機將向前旋轉。 當外部載荷為2.5 nm時，電動機不旋轉。 大於2.5 nm時，電動機反向（通常在重力載荷下）。 可以通過實時更改模擬量設定來更改扭矩，也可以通過通訊來更改相應的位址值。
主要用於對材料應力有嚴格要求的繞組，繞組裝置，例如佈線裝置，光纖牽引裝置等。 必須根據繞組半徑的變化隨時更改扭矩設定，以確保材料應力不會隨繞組半徑而變化。
2.位置控制
位置控制方式一般由外部輸入脈衝的頻率決定轉速，由脈衝個數決定旋轉角度。 一些伺服器可以通過通訊直接指定轉速和位移。 由於定位方式可以嚴格控制速度和位置，一般用於定位裝置。 數控工具機，印刷機械等的應用。
3.速度模式
旋轉速度可控制的輸入模擬量或脈衝的頻率,也可以定位和速度模式時的外部迴路pid控制上控制裝置是可用的,但是電動機的位置訊號或者直接載入必須的位置訊號反饋給上面的操作。位置模式還支援直接載入外圈來檢測位置訊號。此時，電機軸端編碼器僅檢測電機轉速，位置訊號由直接末級負載端檢測裝置提供。其優點在於減少了中間傳輸過程中的誤差，提高了整個系統的定位精度。
4.關於三環
伺服電機一般由三迴路控制，所謂三迴路就是三閉環負反饋pid控制系統。內部的pid迴路是電流迴路，完全在伺服驅動器中執行。霍爾器件檢測驅動器各相位對電機的輸出電流，並通過pid調節對電流的負反饋設定，使輸出電流盡可能接近設定電流。電流迴路是控制電機轉矩的，所以驅動程式的動作最小，動態響應最小，在轉矩模式下應該是最快的。
伺服電機一般由三迴路控制，所謂三迴路就是三閉環負反饋pid控制系統。內部的pid迴路是電流迴路，完全在伺服驅動器中執行。霍爾器件檢測驅動器各相位對電機的輸出電流，並通過pid調節對電流的負反饋設定，使輸出電流盡可能接近設定電流。電流迴路是控制電機轉矩的，所以驅動程式的動作最小，動態響應最小，在轉矩模式下應該是最快的。
第二個迴路是速度迴路，通過檢測電機編碼器的訊號來調節負反饋pid。
其pid的輸出在迴路中是直接對電流迴路的設定，所以速度迴路控制包括速度迴路和電流迴路。換句話說，當前迴圈必須在任何模式下使用，並且當前迴圈是控制項的根。同時對速度和位置進行控制，系統還實際執行電流(轉矩)來實現對速度和位置的相應控制。
第三個環是定位環，它是最外層的環。它可以建立在驅動器和電機編碼器之間，或外部控制器和電機編碼器之間或最後的負載，這取決於實際情況。由於位置控制迴路的內部輸出是速度迴路的設定，所以這三個迴路都是在位置控制模式下計算的。此時，系統計算量最大，動態響應速度最慢。
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