D435i的IMU話題ROS包錄製和檢視

2021-10-09 02:12:47 字數 589 閱讀 4186

1.bag資料錄製

a.啟動相機，發布話題

roslaunch realsense2_camera rs_imu_calibration.launch
b.資料報錄製

rosbag record -o camera_imu_calibration /camera/color/image_raw /camera/imu
camera_imu_calibration 是錄製的資料報的名稱

2. imu 資料提取

a.提取bag檔案中的資料並儲存為csv格式，提取topic的標準格式為

rostopic echo -b  -p 


>


.csv 


# 是bag檔案，為資料所在的topic
rostopic echo命令一次只能提取乙個topic，如果想提取乙個topic目錄中的若干個檔案，也可以將topic中的路徑改為上一層目錄，生成乙個yaml的格式化文字

b.使用matlab處理生成的.csv資料

參考1參考2

參考3

視覺SLAM D435i執行VINS MONO

安裝依賴項 sudo apt get install libudev dev pkg config libgtk 3 dev sudo apt get install libusb 1.0 0 dev pkg config sudo apt get install libglfw3 dev sudo...

i 和i 的用法

式1的運算過程 第一步，第乙個 i計算後i 1,i計算的結果為1 第二步，然後就是i 的計算後i的值不變仍為1，i 的計算結果為1 第三步，接著計算前一步驟中i 自增後的值，此時i 2,再就是第二i 的計算，i的值不變仍是2，所以這一步中i 的計算結果為2 第四步，同上一步計算前一步驟中i 自增後的...

i和i 的區別

大家都應該知道i 和 i的區別，前者是先使用i的值，然後再增加1，而後者是先增加1然後再使用i的值。但是i 和 i那個更好呢？我們實現角度來看 前者是將i值加1後賦給i，然後返回i本身 而後者是先用個臨時變數儲存i值，然後將i值加1賦給i，然後返回臨時變數的值。內建資料型別他們的效率差不多，看他們的...