reference:
ros.org: rosbag/cookbook :
#!/usr/bin/env python3
import rospy
import rosbag
import sys
if sys.getdefaultencoding()!=
'utf-8'
:reload
(sys)
sys.setdefaultencoding(
'utf-8'
)bag_name =
'2020-08-12-12-48-42.bag'
#被修改的bag名
out_bag_name =
'out_2020-08-12-12-48-42.bag'
#修改後的bag名
dst_dir =
'/home/yinji/sda/bag_2020/'
#使用路徑
with rosbag.bag(dst_dir+out_bag_name,
'w')
as outbag:
stamp =
none
#topic:就是發布的topic msg:該topic在當前時間點下的message t:訊息記錄時間(非header)
##read_messages內可以指定的某個topic
for topic, msg, t in rosbag.bag(dst_dir+bag_name)
.read_messages():
if topic ==
'/gps'
: stamp = msg.header.stamp
#針對沒有header的檔案，使用上面幀數最高的topic(即:/gps)的時間戳
##因為read_messages是逐時間讀取，所以該方法可以使用
elif topic ==
'/image_stamp'
and stamp is
notnone
: outbag.write(topic, msg, stamp)
continue
#針對格式為header的topic
elif topic ==
'/image_time'
: outbag.write(topic, msg, msg.stamp)
continue
#針對一般topic
outbag.write(topic, msg, msg.header.stamp)
print
("finished"
)
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