作為自動駕駛中最基本的能力，就是車輛安裝預先錄製好的路線進行運動，在運動過程中不能避障。
阿波羅推薦主流硬體和車輛。甚至提供，低成本循跡車輛。
低成本車輛包括車輛底盤，計算單元，感知系統，定位系統和其他配件，可以滿足大多數需求。使用者只需要部署軟體即可。
由於循跡問題無需討論避障問題，所以車輛套件並不包括感知部分
計算單元
在自動駕駛的實現中，計算單元的可靠性是至關重要的，另外，考慮到無人車將會在一些顛簸路段，積水路段等較為惡劣的環境下執行，所以必須保證計算單元在這些環境下仍能完成計算任務。
所以推薦使用工業計算機。
定位系統
定位系統主要為gps天線，接收機，imu，前兩折為gnss技術，後者使用慣性導航技術
can卡
在套件中的can卡具備兩路通訊通道。通過can卡可以實現對底層部分的通訊。
路由器聯網使用，確保系統執行
需要考慮的問題
電源，需要保證每乙個單元所獲得的電壓均為額定電壓，保證各個單元的正常執行
資料通訊方式決定介面和連線方式
阿波羅高階版 10 規劃1
規劃問題本質上是乙個搜尋問題，即對乙個給定的函式，尋找最優解。相對於無人車而言，規劃問題就是給定現在的狀態，找到無人車移動的最優解。從內容考慮，規劃問題涉及三個領域，機械人領域，控制領域和人工智慧。不同的領域對問題的理解不同。把運動規劃抽象成乙個path finding problem 路徑查詢問題...
阿波羅高階版 14 控制1
控制模組包括三個部分 預處理 控制器和後處理。其中，預處理部分的主要功能包括三方面，第一是對輸入訊號的檢查，對不正常訊號的過濾 第二是做一些緊急處理，第三是做一些濾波操作，例如訊號的平滑等。控制器主要功能包括 模型建立 系統識別和分析，控制器 觀察器設計以及引數調優等功能 自動駕駛系統是否滿足效能要...
阿波羅高階版 11 規劃2
目前大多數規劃演算法都是從質點模型出發考慮。質點模型將運動軌跡當成乙個點，這個點和無人車是不一樣的。假設把乙個無人車看成乙個點，這個點和另乙個點不相撞，在數學定義上是點和點沒有交集，但是在實際生活中乙個車和乙個車可是會相撞。下面介紹解決這些問題的一些方法 configuration space 構造...