rinex
（receiver independent exchange
）格式是與接收機無關的資料交換格式，該格式採用 文字檔案儲存資料，資料記錄格式與接收機的製造廠商和具體型號無關。rinex格式是
gps測量 應用等的標準資料格式，幾乎所有測量型 gps
接收機廠商都提供將其格式檔案轉換為
rinex
格 式檔案的工具，而且幾乎所有的資料分析處理軟體都能夠直接讀取 rinex
格式的資料。
rinex
檔案的一種，記錄了接收機採集的觀測資料。
檔案。
igs
產品之一，提供事後解算的高精度星曆。
產品之一，高精度的衛星鐘差。
解算中需要用到觀測資料檔案，
gins
目前支援標準的
rinex
格式資料
,包括
rinex 2.x 和 rinex 3.x
版本，具體檔案列表見表
1，如需詳細內容，請參見對應版本的
rinex
格式說明。
以下對gins
中用到的自定義格式進行詳細的說明，包括
imu原始資料
,gnss
位置檔案和
event 檔案。
imu
的格式如下，支援增量形式和速率形式兩種：
所需要的原始
gnss
資料檔案是
ascii
格式和
pos
格式（pos
格式由
gins
自動生成， 其格式不公開），其資料格式如下表所示。標準格式如** 5-2
gins
原始 gnss
資料格式，為
13 列 資料，在解算資料中若沒有速度資訊，可生成只包含位置資訊的檔案，為 7
列資料。
檔案格式為事件檔案格式，其典型使用情況如下，如載體存在一些資料採集裝置 如
攝像機
，event事件即為記錄了相機**瞬間的時間資訊。
在匯出結果時，我們對結果進行
event 匹配，即可得到**瞬間的位置姿態等資訊。其詳細格式見表 5
本人需要用到這個功能，第乙個方法、20hz給 相機乙個硬體脈衝，這個脈衝可以有pps提供，然後相機可以儲存，可是相機的時間就是當時儲存的gps時間（20hz）;
第二個方法是 20hz的頻率 讓相機**，拍照並儲存，然後用event記錄相機的**時間，這樣便可以得到20hz相機的，以及每張對應的時間了.
影象資料的採集使用 baslerimagecollection 程式，具體相機的配置參考相應的配置文件; novatel接收機打時標,basler相機會有**脈衝，輸入到novatel接收機的io線纜（用示波器看一下，當給相機輸入乙個脈衝訊號時，相機會不會有乙個**脈衝）; 使用 cdu 設定記錄時間同步的檔案；
acquisition start trigger設定為off,
frame start trigger設定為on
理解：
相機的觸發模式可以分為軟體觸發和硬體觸發，這個我自己是嘗試過的，我都設定成20hz的頻率，獲得觸發訊號後儲存，具體的內容可以看我的部落格：
問題是，目前還不知道相機的時間怎麼儲存的！
gins
輸出檔案主要包括自動生成的一些格式的中間檔案和使用者最終自定義匯出的結果檔案。
gins
提供了將結果匯出為二進位制格式的功能，對於預設匯出格式
defalt_pvt
和 defalt_att
做如 下說明，對於自定義格式，其匯出內容與 ascii
匯出一致，在這裡不做贅述。
json資料格式說明
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