原理：hashmap是以key-value鍵值對的形式存在著的，大致邏輯為進行put時，根據key值，進行hashing，生成hashcode，對應到bucket的位置然後在當前位置進行key-value儲存。
根據key值對應的每個字元的阿斯克碼的和再取模於的map長度得出的值都是固定的對應的下標值
hash碰撞指的就是可能不同的key值 進行hashing所生成的hashcode是相同的，也就意味著 bucket的位置也會相同，這個時候hashmap中的key-value物件會以鍊錶的資料結構儲存。
jdk1.8之後 hashmap 採用 陣列 + 鍊錶 + 紅黑樹的 資料結構 ，如果鍊錶的長度 大於8 ，該鍊錶將會轉為紅黑樹的資料結構進行儲存 大大提高查詢效率， 如果當前資料長度小於6時 紅黑樹 又會轉為鍊錶的形式進行儲存
hashmap在put的時候會進行判斷 當前map中的長度 如果要儲存的長度大於 當前長度*0.75 時 會進行擴容 擴容的長度為當前的長度*2 （當前長度為16 * 0.75 = 12 比如要存13時 會觸發擴容機制 擴容後的長度為32），擴容後的資料 會進行重新hash 放到新的bucket位置
擴容存在的問題 jdk1.7之前採用的頭插法 在多執行緒情況下 會產生死迴圈的情況 1.7之後 改為尾插法 解決了這個問題 多執行緒 情況下 還是不要用hashmap
1.7 以前的資料結構
1.8的資料結構
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PID通俗理解
pid 即比例積分微分反饋調節。學習pid總是有各種各樣的問題。後來看了各種書，網上請教了不少人，還是一頭霧水，知道這個東西，但是它是怎麼工作的呢？比例積分微分是怎麼配合的呢？我們假如有一杯水，水裡加乙個加熱器，我們可以控制加熱器的電流來保持水溫恆定，如果水溫沒有任何加熱條件下為30度，現在我在水裡...
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