在windows上安裝pcl

2021-10-11 21:09:33 字數 2286 閱讀 4154

vcpkg是windows下pcl官方推薦的安裝方法。window沒得linux下好用的包管理方式，linux下一行 sudo

apt-get

install

libpcl-all就能完成安裝，而windows下自己編譯原始碼好麻煩，找編譯好的還要對一下版本。

\bootstrap-vcpkg.bat
與vs一起用：

.\vcpkg integrate install
之後

.\vcpkg install pcl
就可以安裝pcl啦！

經過漫長的等待，發現預設安裝了32位版本==，想要64位記得換一下安裝命令：

.\vcpkg install pcl:x64-windows
開始測試，隨便找了pcl上的一段教程**，成功~

#include #include #include #include #include #include #include int


main (int argc, char** ar**)


// set a few outliers


(*cloud)[0].z = 2.0;


(*cloud)[3].z = -2.0;


(*cloud)[6].z = 4.0;


std::cerr << "point cloud data: " << cloud->size () << " points" << std::endl;


for (const auto& point: *cloud)


std::cerr << " " << point.x << " "


<< point.y << " "


<< point.z << std::endl;


pcl::modelcoefficients::ptr coefficients (new pcl::modelcoefficients);


pcl::pointindices::ptr inliers (new pcl::pointindices);


// create the segmentation object


pcl::sacsegmentationseg;


// optional


seg.setoptimizecoefficients (true);


// mandatory


seg.setmodeltype (pcl::sacmodel_plane);


seg.setmethodtype (pcl::sac_ransac);


seg.setdistancethreshold (0.01);


seg.setinputcloud (cloud);


seg.segment (*inliers, *coefficients);


if (inliers->indices.size () == 0)


std::cerr << "model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " 


<< coefficients->values[1] << " "


<< coefficients->values[2] << " " 


<< coefficients->values[3] << std::endl;


std::cerr << "model inliers: " << inliers->indices.size () << std::endl;


for (std::size_t i = 0; i < inliers->indices.size (); ++i)


for (const auto& idx: inliers->indices)


std::cerr << idx << " " << cloud->points[idx].x << " "


<< cloud->points[idx].y << " "


<< cloud->points[idx].z << std::endl;


return (0);


}
but，當我開開心心準備測試第二段視覺化**時，發現根本沒有pcl/visulization資料夾。難道是這個vcpkg壞掉了？重新

.\vcpkg install pcl
後來查了一下，因為pcl還不支援vtk9.0，可以用git reset 回退版本，於是選擇直接裝all in one的.exe檔案。

windows上好慢，轉戰ubuntu遼。（略）

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