一、can匯流排原理- -簡介
can(controller area network)，中文名稱為控制器區域網路，通常稱為can bus，即can匯流排。是由德國bosch(博世)公司研究開發的，現已成為iso國際標準化的序列通訊協議，是目前在國際上應用最廣泛的開放式現場匯流排之一。
二、can匯流排原理- -報文
can匯流排以報文的形式傳送資料，每組報文的前十一位字元為識別符號(在同乙個系統中，識別符號是唯一的)，不包含具體傳送資料，是對報文優先順序的定義，我們將報文的這種格式稱為面向內容的編址方案。
三、can匯流排原理- -幀結構
幀可以分為資料幀、遠端幀、錯誤幀和過載幀四種型別。can匯流排上傳輸的大部分都是資料幀，資料幀負責攜帶資料從傳送器到接收器;遠端幀是由匯流排單元發出的，負責請求傳送相同的資料幀;錯誤幀可由任何單元在檢測到匯流排錯誤時發出;過載幀用於在兩資料幀或遠端幀中提供延時。
can匯流排以廣播的方式從乙個節點向另乙個節點傳送資料，當乙個節點傳送資料時，該節點的cpu把將要傳送的資料和識別符號傳送給本節點的can晶元，並使其進入準備狀態;一旦該can晶元收到匯流排分配，就變為傳送報文狀態，該can晶元將要傳送的資料組成規定的報文格式發出。此時，網路中其他的節點都處於接收狀態，所有節點都要先對其進行接收，通過檢測來判斷該報文是否是發給自己的。
由於can匯流排是面向內容的編址方案，因此容易構建控制系統對其靈活地進行配置，使其可以在不修改軟硬體的情況下向can匯流排中加入新節點。
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can匯流排原理- -特點
(1)多主機方式工作：網路上任意節點可在任意時刻其他節點傳送資料，通訊方式靈活;
(2)網路上每個節點都有不同的優先順序，可以滿足實時性的要求;
(3)採用非破壞性仲裁匯流排結構，當兩個節點同時向網路上傳送資訊時，優先順序高的優先傳送;
(4)傳送方式有點對點、點對多點、點對全域性廣播三種;
(5)通訊距離可達6km;通訊速率可達1mb/s;節點數可達110個;
(6)採用的是短幀結構，每幀有8個有效位元組;
(7)具有可靠的檢錯機制，使得資料的出錯率極低;
(8)當傳送的資訊遭到破壞後，可自動重發;
(9)節點在嚴重錯誤時，會自動切斷與匯流排聯絡，以免影響匯流排上其他操作;
can匯流排報文是固定的嗎 CAN匯流排錯誤處理機制
can匯流排問題是一模擬較普遍的問題，為了方便can匯流排問題的排查，對can匯流排的錯誤處理機制進行總結。錯誤幀 當節點檢測到錯誤時，節點會向匯流排上傳送錯誤幀，通知其他節點當前匯流排有錯誤。錯誤幀由錯誤標誌和錯誤界定符組成，如圖1所示。並且分為主動錯誤狀態下的錯誤幀和被動錯誤狀態下的錯誤幀。圖1...
CAN匯流排之CAN的報文格式
來自部落格 一 幀can協議的報文傳輸主要由下面的4種幀來實現 資料幀 從傳送端攜帶資料到接收端。遠端幀 匯流排單元發出遠端幀，請求傳送具有同一識別符的資料幀。錯誤幀 任何單元檢測到一匯流排錯誤就發出錯誤幀。過載幀 過載幀用以在先行的和後續的資料幀 或遠端幀 之間提供一附加的延時。同時幀間空間用來間...
CAN匯流排協議 CAN訊息之「報文型別」
can有四種不同的報文型別 資料幀 遠端幀 錯誤指示幀和超載幀。1 資料幀 can協議有兩種資料幀型別 標準can和擴充套件can 見上文 乙個資料幀中包括7個主要的域 幀起始域 標誌資料幀的開始，由乙個顯性位組成。仲裁域 內容由標示符和遠端傳輸請求位 rtr 組成，rtr用以表明此資訊幀是資料幀還...