關於編譯vins so的相關問題

1、電腦配置

ubuntu 16.04+ros kinetic或者ubuntu 18.04 +ros melodic

2、依賴項

cv_bridge,tf,message-filters,image-transport,opencv3

eigen,ceres

3、具體**編譯

mkdir catkin_vins_so

cd catkin_vins_so
mkdir src
cd src
git clone 
git clone 
git clone 
cd ..
catkin_make

修改**

(1)把sumpixel_test.cpp和estimator_node.cpp中的

#include "backward.hpp"

#include "code_utils/backward.hpp"

#include

#ifndef initialex_h

#define initialex_h
#include "initialexrotationcamcam.h"
#include "initialexrotationcamimu.h"
class initialexparam
public:
/***********************修改部分**************************/
initialex::initialexrotationcamimuptr * m_ricinitial;
initialex::initialexrotationcamcamptr * m_rccinitial;
/***********************修改部分**************************/
};#endif // initialex_h

linux下編譯c++**報錯，報錯資訊"field has incomplete type"。這種問題一般都是在標頭檔案對類或者結構體進行了前向宣告，後面使用了該類定義了物件，導致編譯報錯。原因在於前向宣告類或者結構體，此時編譯器還不知道定義，無法知道類內部成員，所以無法構造例項物件，因此前向宣告的類或者結構體只能用來定義指標或者引用。

參考文獻

編譯報錯"field has incomplete type"

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