本帖最後由 xia_jason27 於 2015-6-5 16:16 編輯
關於舵機調速的一些想法和不理解的地方
關於180°數字舵機的驅動方式，自己在網上也有查過資料，基本上是通過脈衝訊號的高低電平的時間來控制位置，但是一般實際應用的話舵機速度都會偏快，下面是一些我實際的一些嘗試。
舵機資料：
jx servo/pdi-5521mg/20kg大扭力/矩金屬齒輪數字標準舵機
死區: 2μs
最大脈寬：500-2500us(適合微控制器控制板)
角度範圍：實際角度172±2°
電機：鐵芯
工作電壓: dc4.8~6.0 v
速度 (4.8v): 0.18sec/85°
速度 (6v): 0.16 sec/85°
扭力 (4.8v): 17.25kg.cm (239.55oz/in)
扭力 (6.0v): 20.32 kg.cm (281.89 oz/in)
尺寸: 40.5x20.2x44.2mm /1.59 x0.80x1.74 in
重量: 55.6 g (1.96oz)
連線線: jr 265 mm (10.43in)
輸出齒：25t(futaba通用)
舵機控制方法：
1. 由於電機是133mhz工作頻率，所以這邊每個脈衝週期為3030us. 目標是控制電機旋轉90°，並可以通過改變delay()裡的數值改變速度。
將90°的行程分為a份，在每乙份後面插入乙個延時。因為舵機的死區為2us，不知道是不是每次增加的高電平時間不能超過2us。
部分**如下：
for(a = duration;a>=0;a--)
delay(2000);
void servorun() {
digitalwrite(sp1,high);
delaymicroseconds(510 + a*interval);
digitalwrite(sp1,low);
delaymicroseconds(3000 - 510 - interval*a);
delaymicroseconds(interval);
實驗結果：
速度可以得到控制，但是會出現抖舵現象。個人覺得可能是插入delay時間太長，電機動作不連續。
2. 希望能達到舵機起步時速度逐漸加快，中間部分舵機速度為峰值，快到達90°時逐漸減慢，大致為正弦0-180°變化。
主要的控制方式為對高電平時間增量採用正弦變化。**如下：
for(a = 0; a<=100; a++){
interval = map(a,0,100,0,90);
float delaytime = cos(interval*(3.1412/180));
digitalwrite(sp1, high);
delaymicroseconds(startangle+2*a);
digitalwrite(sp1,low);
delaymicroseconds(3030-startangle-2*a);
delay(7*delaytime);
for(a = 101; a<=400; a++){
digitalwrite(sp1, high);
delaymicroseconds(startangle+2*a);
digitalwrite(sp1,low);
delaymicroseconds(3030-startangle-2*a);
int delta;
interval = map(a,201,400,0,180);
delta = 3*sin(interval*(3.1412/180));
a = a+delta;
for(a = 401; a<=duration/2; a++){
interval = map(a,401,duration/2,0,90);
float delaytime = sin(interval*(3.1412/180));
digitalwrite(sp1, high);
delaymicroseconds(startangle+2*a);
digitalwrite(sp1,low);
delaymicroseconds(3030-startangle-2*a);
delay(7*delaytime);
實驗結果：
在sg90微型舵機上工作正常(週期換成20ms)，但是用在大功率舵機上時舵機內部會有異響，並有抖舵現象發生。
這邊還想請教一下各位資深玩家，如果想控制舵機速度達到類似正弦曲線的效果，應該如何控制啊？還有這樣控制出現抖舵現象，是因為開關電源電流不夠引起的嗎？
本人剛剛接觸arduino，還有很多地方不懂，望指教。。
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