注意：任何演算法使用程式表示，都得將演算法離散化，以下的演算法公式及**都是將連續函式離散化後的表示結果。
問題一：位置式pid與增量式pid差別？
位置式pid將誤差累加，增量式pid與當前及前兩派誤差有關。
問題二：位置式pid計算公式是什麼？
問題三：增量式pid計算公式是什麼？
由問題二的位置式的pid計算公式可知，u(k)和u(k-1)的計算公式。將二者做差，即得到增量式pid的計算公式。
問題四：位置式pid實現c語言**？
typedef structpid;
結構體pid的初始化：
pid pid = ；
float pid_loc(float setvalue, float actualvalue, pid *pid) //由於計算結果是屬於增量，那麼計算後，該pidinc需要疊加到原pwm的占空比上面，具體是加還是減看具體情況。
問題六：為什麼在使用增量式pid的時候，反饋的調節現象是正反饋？
增量式的pid，在實際的應用上，需要根據具體的情況判斷是加還是減，弄錯了就成為了正反饋。
問題七：實際應用中，pid三個引數該如何確定？
先調p值，p從小往大了調，調到臨界振盪，取臨界振盪的70%
再調i值，i值從大往小了調，調到消除穩定誤差。
d值，視情況來調。預設為零。
[1] 何俊龍，杜封.微縮智慧型車路徑跟蹤的增量式pid控制[j].天津職業技術師範大學學報.2018,28(2):5-9
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