智慧型平衡小車命令模式即傳送給小車一串指令,讓小車按指令定義的路線進行移動.
1,指令格式
1.1, 指令以字元'@'打頭;
1.2, 指令各節之間以字元'_'分隔;
1.3, 指令中,控制小車移動的字元如下:
i 小車前進
m 小車後退
j 小車左轉
k 小車右轉
1.4, 完整的指令格式
@mm_nnxnnn
2,指令解釋
@ - 指令識別符號
_ - 分隔符
mm - 總迴圈次數
nn - 分迴圈次數
x - 控制小車移動的控制字元(對應的小寫字母的指令有100毫秒的停頓時間)
nnn - 控制字元持續的毫秒數
3,指令舉例
3.1 @1_1i1450 向前行進1450毫秒(大約1公尺的距離)
3.2 @1_1m2300 向後行進2300毫秒(大約1公尺的距離)
3.3 @1_1j3150 向左轉j3150毫秒(大約360度) 12780-->4圈
3.4 @1_1k3200 向右轉j3200毫秒(大約360度) 13000-->4圈
3.5 @4_12i100j267 向前直行100毫秒,向左轉30度,重複12次(最終結果:軌跡是乙個圓),再重複4次(畫4個圓)
3.6 @12_1i5000j1560 向前直行5000毫秒(約3公尺),向左掉頭(180度),之後重複12次.(跑道形)
3.7 @1_3i1450k1067 向前行進1450毫秒(約1公尺),向右轉1067毫秒(約120度),重複3次,最終結果是乙個圓角三角形.
3.8 @1_4i1450k800 向前行進1450毫秒(約1公尺),向右轉800毫秒(約90度),重複4次,最終結果是乙個圓角四邊形.
3.9 @2_1i1450j1560_1i1450k1560 向前直行1450毫秒(約1公尺),向左掉頭(180度),再向前直行1450毫秒(約1公尺),向右掉頭(180度).(s形)
3.10 @2_1i1450j1350_1i1450k1350 向前直行1450毫秒(約1公尺),向左掉頭(150度),再向前直行1450毫秒(約1公尺),向右掉頭(150度).(類正弦波形)
3.11 @2_1i1450j1850_1i1450k1850 向前直行1450毫秒(約1公尺),向左掉頭(210度),再向前直行1450毫秒(約1公尺),向右掉頭(210度).(類連8字形)
3.12 @1_6i100j267_6i100k267 向左(逆時針)走個半圓,接著再向右(順時針)走個半圓.(s形)
3.13 @1_12i100j267_12i100k267 向左(逆時針)走個圓,接著再向右(順時針)走個圓.(8字形)
3.14 @1_6i100j267_12i100k267_6i100j267
向左(逆時針)走個半圓,接著再向右(順時針)走個圓,接著再向左(逆時針)走個半圓.(8字形,與3.13的8字形的起始位置不同)
3.15 @1_6i100j267_6i200j267_6i300j267_6i400j267_6i500j267_6i600j267
向左(逆時針)走個半圓,接著再向左(逆時針)走個半徑稍大一點的半圓,接著再向左(逆時針)走個半徑稍大一點的半圓,
...,如此重複6次,最終結果是乙個類似於螺線的圖形.
3.16 @1_6m600k267_6m500k267_6m400k267_6m300k267_6m200k267_6m100k267
3.15 的逆向路線.
3.17 @1_1i200j800_1j100j800_1i100k800_1i100k800_1i100j800_1i100j800_1i200j800_1i300
乙個"凹"字的形狀,從右下角向上起步.
3.18 @1_1m300k800_1m200k800_1m100k800_1m100j800_1m100k800_1m100k800_1m100k800_1m200
3.17 的逆向路線.
4,注意事項
4.1,為了盡快結束讀取,每個指令後跟乙個結束標識"_0a0",以減少延遲時間.
4.2,小寫字元的命令有100毫秒的停頓時間,所以:i100j1560畫的就圓弧(因為慣性),i100j1560就是原地掉頭.
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