can匯流排協議有can1.0、can2.0（can2.0a、can2.0b）
can2.0b協議報文按照識別符號的長度不同，分為兩種格式：標準幀（11位識別符號）、擴充套件幀（29位識別符號），其中擴充套件幀只適合於can2.0b
can2.0b中為了適應不同的資料傳遞過程，定義了4種幀型別：
資料幀、遠端幀、錯誤幀、超載幀，其中只有資料幀和遠端幀可以使用標準幀及擴充套件幀兩種格式。資料幀：用於不同 can 匯流排節點之間資料傳遞的載體。單個資料幀結構如圖2-1。
4.2資料幀是最常見的報文型別，can 協議中的幀結構按照功能定義為不同的域，以資料幀為例，從 2-1 圖中看出幀結構總體分為：幀起始域、仲裁域、控制域、資料域、crc 域、應答域、幀結束域。分別描述如下：
4.3 幀起始域：由乙個顯性位來表示乙個資料幀或遠端幀的起始，用於不同節點之間的資料同步。
4.4 仲裁域：標準幀格式中，仲裁域包括 11 位的識別符號和遠端傳送請求位，而在擴充套件幀格式中，仲裁域包括 29 位識別符號和替代遠端請求位（srr），標識位（ide）和遠端傳送請求位（srr）。其中的識別符號(幀 id)用來體現報文優先順序（對於can 2.0b，乙個29位的識別符號（其中還包含兩個隱性位：srr和ide）和rtr位。）。
4.5 控制域：主要用於表示資料域中的資料長度，由資料長度碼和兩個保留位組成。資料長度碼表明了資料域中位元組數目，保留位為「顯性」。
4.6 資料域:由所要傳送的資料填充。最大可以包含 8 個位元組（乙個自己表示can報文資料部分的2個字母）。
4.7 crc 域：表示本報文的 crc 校驗碼。
4.8 應答域：用於表示資料接收節點成功接收資料後的應答資訊。
4.9 幀結束：由 7 個「隱性」位的序列來表示資料幀或遠端幀的結束。
遠端幀：不攜帶具體資料，用於請求相應的資料幀的資訊報文。遠端幀結構如圖 2-2。
5.3 遠端幀的預期目的是徵求傳輸相應的資料幀。例如，如果節點a傳輸乙個仲裁字段設定為234的遠端幀，那麼節點b（如果已經正確初始化）可能通過乙個仲裁欄位也設定為234的資料幀進行響應。
5.4 遠端幀可以用來實現匯流排通訊管理的請求-響應型別。但是，遠端幀在實踐中很少使用。還有一點值得注意的是，can標準沒有規定這裡列出的特性。大部分can控制器都可以進行程式設計自動響應遠端幀或通知本地cpu。
超載幀：接收節點用於向資料傳送節點表示自身暫時無法接收資料幀，進行等待延時。超載幀結構如圖 2-4。
7.1 概要：「我是非常繁忙的小型82526，您可以稍等片刻嗎？」7.2過載幀並不常用，因為當今的can控制器會非常智慧型化地避免使用過載幀。事實上，會生成過載幀的唯一一種控制器是現在已經過時的82526。
CAN匯流排協議
can control controller area network 是控制 器 區域網的簡稱 can是一種有效支援分布式控制或實時控制的序列通訊網路，最初由德國bosch公司80年代用於汽車內部測試和控制儀器之間的資料通訊。目前can 匯流排規範已被國際標準化組織iso制訂為國際標準iso118...
CAN匯流排協議
can control controller area network 是控制 器 區域網的簡稱 can是一種有效支援分布式控制或實時控制的序列通訊網路，最初由德國bosch公司80年代用於汽車內部測試和控制儀器之間的資料通訊。目前can 匯流排規範已被國際標準化組織iso制訂為國際標準iso118...
CAN匯流排原理簡介
一 can匯流排簡介 二 can工作原理 以廣播的形式傳送報文 當can匯流排上的某個節點需要給其他節點傳送訊息時，會以廣播的形式傳送給匯流排上所有的節點，因為匯流排上的節點不適用位址來進行配置can系統，而是根據報文的開頭的11位識別符號決定是否要接受其他節點發來的報文 面向內容的編制方案 每個節...