智慧型車競賽用到的是stc8h8k64u的晶元，編好的庫用的買晶元附帶的歷程，逐飛科技。記錄一下學習過程中遇到的問題及對應解決方案。
我的理解是stc8h是個核心板，然後將它裝在基板上，這裡用的是lqfp64封裝，由此產生了封裝圖（管腳圖），可以從圖中看到每個管腳的作用。
我買的是64pin的，意思是有64個引腳。
（1）isr.c、isr.h：
表示裡面裝的**是關於「中斷」的。
（2）exit.c、exit.h：
表示裡面是main中編寫用到的所有自定義函式。
exit.h裡面全是自定義的函式void彙總。
（3）.c與.h
.c是**本身，.h是管腳的定義
（4）#include 「headfile.h」
表示引用自帶的所有庫
（5）所有自定義函式彙總
board.c：board_init、disableglobalirq、enableglobalirq
spi.c：spi_init、spi_change_pin、spi_change_mode
iic.c：iic_init、iic_change_pin
uart.c：uart_init、uart_putchar、uart_putbuff、uart_putstr
add.c：adc_init
tim.c：ctimer_count_init、ctimer_count_clean、pit_timer_ms
pwm.c：pwm_set_gpio、pwm_init、pwm_duty、pwm_freq
exit.c：exit_init
gpio.c：gpio_pull_set、gpio_mode
eeprom.c：iap_init、iap_set_tps、iap_read_bytes、iap_write_bytes、iap_erase_page、extern_iap_write_bytes
delay.c：delay_init、delay_ms、delay_us
nvic.c：nvic_setpriority
自定義（沒在庫函式中的）：pin_init、speedctrl、
（1）光電感測器
管腳p7.0、p7.1、p7.2
（2）超聲波感測器
管腳p1.1
（3）直流電機
p2.0左邊電機輸入，p2.1左邊電機輸出
p2.2右邊電機輸入，p2.3右邊電機輸出
（1）#ifndef，防止標頭檔案被多重呼叫
csdn上對應描述
（2）進製轉換用——程式設計師計算器
例如0x80,0x表示這是十六進製制，那麼我們進入程式設計師計算器選擇hex（十六進製制模式），輸入「80」，得到需要的二進位制
1 0 0 0 0 0 0 0
csdn關於程式設計師計算器的講解
（3）紅外感測器是光電感測器的一種，別再問兩者區別了，包含關係。
（4）sbit與define：
define是乙個巨集的替換，相當於改名
sbit是定義乙個管腳
關於兩者的進一步討論
**（5）使能：乙個「允許訊號」，不使能表示不允許。baidu的定義
（6）懸空、高阻態：懸空指不接任何元器件；高阻態指無上下拉電阻，是除了輸入、輸出外的另一種狀態，相當於斷路
（7）mcu：指微控制器
（9）什麼叫：串列埠使用定時器做波特率發生器：
（1）i/o的引腳模式
gpio_mode
(p7_0,gpi_impedance)
;
gpio:準雙向口
gpo_pp:推挽輸出
gpi_impedance:高阻輸入
gpi_od：開漏輸出
在開始解釋這四個概念前，可以先將它們分類，「準雙向口」是輸入與輸出，高阻輸入只輸入，另外兩個是輸出，相當於一共有三類。
準雙向口：首先要明白準雙向i/o口的意思，很多處理器的引腳可以設定為雙向埠，雙向埠的要求就是可輸入與輸出。
對於51微控制器而言，所以的i/o口直接就是準雙向i/o口，而反觀stm32核心的微控制器，它的i/o的模式是需要自己設定的，準雙向口是其中的一種，設定後就可以等效於51微控制器中的i/o了。
其實質用的是乙個弱上拉電阻，在輸入io的情況下，無法做到完全的只有輸入沒有輸出，才形成了既有輸入又有輸出的情況。
高阻輸入：從手冊上講，高阻輸入就是「電流既不能流入，也不能流出」，有點感覺像高阻態了
為什麼這樣做：是為了對於不用的i/o讓它不對用的產生干擾
推挽輸出：（專業解釋）推挽輸出的結構是由兩個三極體或者mos管受到互補訊號的控制，兩個管子始終保持乙個處於截止，另乙個處於導通的狀態。
好處：基本上可以真正做到輸出高低電平，且都有驅動力，而且這個驅動力強於開漏輸出。
缺點：多個使用時，如果要高電平與低電平混用的話，非常容易短路
開漏輸出：與推挽輸出想對應，但是無法實現真正的輸出高電平，低電平是可以的，在輸出高電平時會面臨驅動力不足的情況，所以需要借助外部的上拉電阻去實現真正的輸出高電平
好處：電平轉換容易，主要是那個上拉電阻在起作用，你放哪，哪就是高電平，以及，可實現「線與」
什麼叫線與：所謂的"線與"指的是多個訊號線直接連線在一起，只有當所有訊號全部為高電平時，合在一起的匯流排為高電平；只要有任意乙個或者多個訊號為低電平，則匯流排為低電平。
複習材料一：gpio引腳模式
複習材料二：gpio輸入輸出各種模式（推挽、開漏、準雙向埠）詳解
複習材料三：關於stm32微控制器準雙向io口配置
（2）為什麼要設定上拉電阻
gpio_pull_set
(p7_0,pullup)
;
①上下拉電阻作用：
上拉電阻可以讓電平穩定在高電平，下拉電阻可以讓電平穩定在低電平 ，同時提高電路抗干擾性
②不用會怎樣：
應該是電路的驅動能力不足，微控制器無法準確執行使用者的要求
資料一：stm32設定內部上拉電阻_比較全面的電阻上、下拉介紹
資料二：上下拉電阻作用
（3）電機上的編碼器，通過編碼器調節電機轉速
資料一：stm32直流減速電機控制篇(一)pwm調速
資料二：stm32直流減速電機控制篇(二)編碼器測速原理
資料三：stm32直流減速電機控制篇(三)編碼器測速程式編寫
資料四：stm32與pc串列埠通訊 實現步進電機轉速可調 程式及除錯過程分享
(4)為什麼要用定時器進行初始化實現外部計數
編碼器採集資料要通過定時器作為外部計數；
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