第一篇文章，對基本概念及知識點進行了總結，下面對環路穩定判定條件進行總結。
相位裕度(pm)：通常保證在絕對值45°以上，70°~90°相對可靠。但相位裕度過大，會引起系統遲緩，最初的超調或下沖會很嚴重。下圖是不同負載階躍相應與相位裕度的關係。
增益裕度(gm)：在相位0°時，增益如果為0db會引起振盪，考慮環境 因素、器件引數離散性，要保證10~15db的裕度。
保證開環增益穿過0db軸的斜率為-1，也就是20db/10倍頻的衰減，保證相位不發生突變。當斜率-2或-3時 可通過增加零點解決。
保證交叉頻率低於棘手的零點和極點，例如右半平面零點。
交叉頻率小於1/6開關頻率。
以上是對穩定條件做的乙個總結，實際中，可以用儀器測量電路的波特圖，進行分析，在結合電路的實際測試，判定環路的穩定性。
藍書 289 環路運輸
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