python socket ros 多執行緒通訊

採集資料時，鑑於ros之間的通訊需要建立主從節點，對於多台ros之間的通訊暫時還沒找到好的解決方式，故而採用socket進行通訊，相機作為服務端，開多執行緒，接收來自客戶端（ros系統）的資訊。

客戶端的**比較簡單，涉及訂閱相應節點，並將資料傳送給服務端：

// 建立乙個接聽類，用於接收callback返回的資料

class
listener
;char
* listener::
getmessagevalue()
//切記對要返回的變數進行初始化
void listener::
init()
void listener::
socketcallback
(const geometry_msgs::posestampedconstptr& amcl_msg)
;int
main
(int argc,
char
** ar**)
struct sockaddr_in serveraddr;
serveraddr.sin_family = af_inet;
serveraddr.sin_port =
htons
(8888);
serveraddr.sin_addr.s_addr =
inet_addr
("192.168.1.239");
if(connect
(client,
(struct sockaddr*
)&serveraddr,
sizeof
(serveraddr)
)<0)
std::cout <<
"...connect"
<< std::endl;
char buffer[
256]
;while
(ros::ok(
))close
(client)
;return0;
}

def clientmsg

(client)
: result =
""while true:
data = client.
recv
(1024)[
0:62]
// if判斷是避免獲取到一開始的空資料，並保證留下1條有用資料
if(data and data.
decode
("ascii")[
0]=="b"
or data.
decode
("ascii")[
0]=="r"):
result = data.
decode
("ascii"
)# print(result)
break
return result
//建立執行緒類，用於接收多執行緒通訊的返回結果
class
mythread
(thread)
: def __init__
(self, func, args)
:super
(mythread, self)
.__init__()
self.func = func
self.args = args
def run
(self)
: self.result = self.
func
(*self.args)
def get_result
(self)
:# return self.result
try:
return self.result
except exception:
return none
def getimg()
://獲取**內容省略...
s = socket.
socket() 
s.bind
((host, port)
) s.
listen(5
)// 建立多個client，用於接收客戶端資訊
c1, addr = s.
accept()
c2, addr = s.
accept()
c3, addr = s.
accept()
thlist =
while
not rospy.
is_shutdown()
: data =
""//多執行緒接收客戶端資訊，這裡**有待提高，想用for迴圈來著，但是驗證失敗，後續再優化
thread1 =
mythread
(clientmsg, args=
(c1,))
thread2 =
mythread
(clientmsg, args=
(c2,))
thread3 =
mythread
(clientmsg, args=
(c3,))
thlist.
(thread1)
thlist.
(thread2)
thlist.
(thread3)
thread1.
start()
thread2.
start()
thread3.
start()
//join使主線程等待子執行緒完成後再繼續進行，先進行join保證獲取到客戶端的資料，
thread1.
join()
thread2.
join()
thread3.
join()
data1 = thread1.
get_result()
data2 = thread2.
get_result()
data3 = thread3.
get_result()
data = data1 +
" "+ data2 +
" "+ data3 +
" "print
(data)
c1.close()
c2.close()
c3.close
()

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