在機械人系統中，涉及的座標系有多個，為了方便檢視，ros 提供了專門的工具，可以用於生成顯示座標系關係的 pdf 檔案，該檔案包含樹形結構的座標系圖譜。
6.1準備
首先呼叫rospack find tf2_tools檢視是否包含該功能包，如果沒有，請使用如下命令安裝:
sudo apt install ros-noetic-tf2-tools6.2.1生成 pdf 檔案
啟動座標系廣播程式之後，執行如下命令:
rosrun tf2_tools view_frames.py[info] [1592920556.827549]: listening to tf data during 5 seconds...
[info] [1592920561.841536]: generating graph in frames.pdf file...
6.2.2檢視檔案
可以直接進入目錄開啟檔案，或者呼叫命令檢視檔案:evince frames.pdf
內如如圖所示:
另請參考:
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