在之前的一篇部落格裡，已經寫到了一種rviz的示例，呼叫本地攝像頭在rviz中顯示實時畫面：呼叫本地攝像頭並在rviz中顯示
這篇主要分享在ros wiki上的官方示例教程，有刪減，有補充。上篇也提到了，主要是以下幾個方面：
一、markers和interactive markers
這部分應該就是給剛接觸rviz的我們準備的，通過傳送一些基本形狀的訊息，rviz在接收之後便可以在檢視區顯示，這是markers的部分；當然interactive markers通過訪問滑鼠事件，可以讓我們在rviz上進行互動。
1.通過markers傳送基本的形狀資訊
參照wiki上的原始碼，我們可以傳送一些基本形狀。當我們在rviz新增marker外掛程式後，然後將fixed frame設定為原始碼中物體座標系「/my_frame"之後，便可以在檢視區觀察到一些變化的基本形狀。如下圖：
當然，同樣的，我們也可以傳送點線之類的，如下圖：
2.通過interactive marker傳送可以互動的基本形狀
interactive marker可以讓我們操縱這些基本形狀，進行移動、旋轉等。 參照wiki上的原始碼，就可以做乙個簡單豐富的示例。當我們在rviz上新增interactive marker後，選取適當的fixed frame，就可以對其進行滑鼠拖動；當然，這部分的原始碼有多個基本形狀，並且設計了不同的座標系，選取不同的fixed frame,我們還能看到不同frame之間的關係。如下圖：
二、plugins
上述的marker內容都是rviz給我們提供的，這部分內容是我們可以自行定義一些有意思的plugins，並在rviz中應用。這當然不只是一些顯示類的外掛程式，我們還可以通過一些控制類的plugins在rviz中發布控制指令。
1.a new diplay type
wiki上提供一種新的顯示型別，我們可以自己去定義一種外部imu資訊的顯示外掛程式。 這裡使用指令碼模擬了外部imu資訊的發布，如下圖：
2.a new dockable panel
在這裡那，我們就可以自定義乙個控制面板來發布控制資訊，wiki並沒有給出具體的示例，這裡我們以小海龜為例，通過自定義的控制面板，在rviz中發布小海龜的控制指令。執行小海龜節點之後，在rviz中新增自定義的控制面板，teleop控制面板訂閱小海龜的/turtle1/cmd_vel，我們就能用滑鼠進行控制小海龜的運動。如下圖：
這部分比較簡單，我們可以定義一些工具，幫助我們更好的開發。wiki上提供了一種新增標記小紅旗的教程。我們在工具面板新增新的工具，如下圖：
三、librviz
這裡告訴我們rviz不僅僅是乙個檢視顯示工具，它本身就是乙個library，所以我們可以通過呼叫其中的介面來進行自己的gui開發。wiki乙個簡單的示例如下，通過呼叫rviz的介面，建立乙個3d視覺化的小部件。如下圖：
以上就是在初學rviz過程中的乙個簡單總結～～
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