乙個節點需要與系統中其他節點進行通訊才有意義，系統中任何單獨的乙個節點其實都是沒有意義的。下圖是乙個話題通訊的過程示意圖，乙個節點通過節點管理器連線到另乙個節點，最終請求話題資料流。
ps：在ros中有兩個節點：乙個是發布者在系統中，節點與節點是沒有任何關係的，都靠節點管理器來處理相關的請求與服務，首先第一步，發布者talker，另乙個是訂閱者listener，兩個節點分別發布、訂閱同乙個話題bar。
talker需要向節點管理器ros master註冊相關資訊，包括節點的資訊、需要發布的話題名等，然後節點管理器ros master會記錄下來talker節點的資訊。
同理訂閱者listener也需要向節點管理器ros master註冊相關資訊，這其實是啟動兩個節點時候就已經做了的事情。
因為發布者talker與訂閱者listener節點都在節點管理器ros master註冊了資訊，那麼節點管理器ros master就會發現有相同的話題資訊，此時它就需要將訂閱與發布話題的兩個節點匹配在一起，會通過rpc向訂閱者listener傳送talker節點的rpc位址資訊。
訂閱者listener知道發布者talker後，就會主動找到它，並且通過rpc向ttalker
傳送連線請求，傳輸訂閱的話題名、訊息型別以及通訊協議。
talker接收到listener傳送的連線請求後，繼續通過rpc向listener確認連線資訊，同時傳送自身相關的資訊。
listener接收到確認資訊後，使用tcp嘗試與talker建立網路連線。
成功建立連線後，talker開始向listener傳送話題訊息資料。
在節點與節點建立連線前，他們的通訊協議都是rpc，而這主要都是依賴於節點管理器的，在節點與節點建立連線後，就直接是使用tcp協議進行資料傳輸，而不需要依賴節點管理器，此時節點管理器允許被關閉，但在關閉後，其他節點就不能訂閱、發布這個話題訊息了。
總之節點管理器ros master在節點建立連線的過程中起到了重要作用，但是並不參與節點之間最終的資料傳輸。
本文的部分截圖來自書籍《ros機械人開發實踐》 胡春旭 著。
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