驅動器型號：3620
需連線編碼為差分abz增量式編碼器，5v供電；
使用上位機軟體「伺服運控管理系統.exe」，通過232連線驅動器。
在沒有接編碼器的情況下，配置為【放大器模式】；
指令的平滑限制，採用加速度限制值，預設位50r/s2，更改為500r/s2；
數字指令；
波特率採用預設的500k；兩台驅動器的節點位址分別為2，3；
最高轉速3000rpm（實際4000rpm）；
峰值電流30000ma（實際40a）；
額定電流14000ma（實際14a）；
限流模式；
採用標準資料幀；
幀標識為16位，高11為驅動器的id；
一包can資料的格式如下：
幀標識 + 幀資料 + 幀校驗；
示例驅動器節點位址為02；
(16進製制)
傳送：08 02 80 00 00 00 00 00
接收：08 02 80 80 00 00 00 00
傳送：
08 02 81 00 00 00 00 00
返回:08 02 81 80 00 00 00 00
故障發生後,系統關斷 pwm,標誌置位, fault 訊號輸出;
故障標誌只能通過傳送 dis 指令或外部 en 訊號置低清除。
在放大器模式下傳送10%的pwm指令：
08 02 95 00 0a 00 00 00
解釋：08 資料長度；
02 節點位址；
95 00 指令00 95；
0a 00 00 00 00 資料10；
08 02 95 00 f6 ff ff ff
解釋：08 資料長度；
02 節點位址；
95 00 指令00 95；
f6 ff ff ff 資料-10；
下發:
[0x08][0x02][0x90][0x00][0xd0][0x07] [0x00][0x00]
返回:[0x08][0x02][0x90][0x80][0x00][0x00][0x00][0x00]
下發:
04 02 91 00
返回:08 02 91 80 d0 07 00 00
下發:
04 02 9b 00
返回:08 02 9b 80 e8 03 00 00
下發:
04 02 d3 00
返回:08 02 d3 80 14 05 00 00
bit0、bit1:模式:
0:速度
1:位置
2:電流
3:放大器
bit2、bit3、bit4、bit5:
訊號源:
0:數字指令
1:差分模擬電壓
2:pwm
3:脈衝訊號
4。保留
5:單邊模擬電壓
bit6:電機使能:
0:電機釋放
1:電機使能
bit7:電機急停:
0:正常、1:急停
bit8:電機轉向:
0:電機逆時針旋轉
1:電機順時針旋轉
bit9、bit10:限位:
0:無限位、
1:左限位
2:右限位、
3:左右限位
下發:
04 02 d2 00
返回:08 02 d2 80 04 00 00 00
bit0:溫度報警
bit1:溫度保護
bit2:過流保護
bit3:欠壓保護
bit4:過壓保護
bit5:eeprom 出錯保護
bit6:速度失控保護
bit7:保留
bit8:過載保護
bit9:位置跟蹤誤差超限保護
bit10-bit15:保留
？？？linux編輯器使用記錄
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