1.機器視覺中常用的有兩種不同型別的鏡頭：普通鏡頭和遠心鏡頭。使用普通鏡頭時，世界座標系到影象座標係為透視投影；使用遠心鏡頭時為平行投影。
2.通常將世界座標系原點放在雙目立體系統的左相機中心。
3.世界座標系--->相機座標系--->成像平面座標系--->畫素座標系
綜述 | 相機標定方法
4.影像座標系--->相機座標系--->世界座標系
雙目立體視覺中的座標系與轉換關係 - 知乎
5.張氏相機標定法
從零開始學習「張氏相機標定法」（一）
從世界座標系到相機座標系， 這是乙個剛體變換，只需對世界座標系的三維點作用乙個旋轉r和平移t（r，t即為相機的外參），變換過程可以通過一下公式完成：
這一過程進行了從三維座標到二維座標的轉換，也即投影透視過程（用中心投影法將物體投射到投影面上，從而獲得的一種較為接近視覺效果的單面投影圖，也就是使我們人眼看到景物近大遠小的一種成像方式）。
成像過程如下圖所示：針孔面（相機座標系）在影象平面（影象座標系）和物點平面（棋盤平面）之間，所成影象為倒立實像。
但是為了在數學上更方便描述，我們將相機座標系和影象座標系位置對調，變成下圖所示的布置方式（沒有實際的物理意義，只是方便計算）：
此時，假設相機座標系中有一點m，則在理想影象座標系下（無畸變）的成像點p的座標為（可由相似三角形原則得出）：
如上圖，成平面座標系和畫素座標系之間存在乙個縮放和平移
其中那麼，相機座標系到畫素座標系的最終形式可寫成：
將 zc移到左邊：
所以，在世界座標系中的三維點m=[x,y,z]t 和畫素座標系中二維點m=[u,v]t的關係為：
即：其中，s為縮放因子，a為相機的內參矩陣，[r t]為相機的外參矩陣，
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