1， stl中的一些庫， 比如map, unordered_map, 不要在遍歷迴圈中做刪除erase操作，該操作是乙個undefined operation：
unordered_mapobject.
for(auto item:object)
但可以用迭代器來處理
for(auto iter=object.begin(); iter!= object.end()?
if(item->shoule_be_erazed )
iter = object.erase(iter)
else
iter++;
也可以先統計好需要被erase掉的關鍵字， 然後再統一進行erase操作。
2, 函式返回值是eigen物件時， 即使函式裡沒有return 函式， 也不會報錯， 所以這個地方一定要注意。
3， 函式和變數的命名要讓別人看見函式名就能知道該函式的大概功能。函式前最好寫上功能說明。
4， new出來的物件， 最好在乙個執行緒裡管理。盡量用智慧型指標代替普通指標。
5， 傳參stl變數傳入的實際是指標（類似陣列）還是值？
6， ubuntu電腦自帶記憶體夠的話， 關閉swap空間
7, 當通過key value來訪問std::map, std::unordered_map時， 存在對其進行修改的可能， 所以當該容器定義為const時， 不能如此訪問，而宜用.at來訪問。
8, rosnode kill -a有時不會起到預期的效果， 此時可以用top檢視程序， 然後用kill -9或者pkill -9 強制殺死相關ros程序
9, 多執行緒傳參，不能引用傳入乙個臨時變數， 因為退出函式後，開闢的執行緒單獨執行，傳入的引用引數已經被銷毀了。
10, 在多執行緒的某個執行緒裡執行過程中臨時開闢的多執行緒a,在這個a執行緒裡用opencv顯示會有問題，這時只能把需要現實的取回到該執行緒裡，才能正常顯示。
11, include 檔案順序重新排列，會帶來意想不到的錯誤，所以在.clang-format檔案裡要加上：sortincludes: 『false』
12, 函式裡new 出來 乙個g2o vertex 變數， 使用結束後delete， 退出函式的時候會出現double free的錯誤，這是g2o自備釋放記憶體的功能嗎？
原因 ： 這些vertex指標加入到optimizer中之後， 最後會由optimizer來進行釋放。
13,virtual 作用： 對於父類函式（virtual、非virtual），如果有同型函式：
----非virtual函式由指標型別決定呼叫哪個
----virtual函式由指標指向的物件決定呼叫哪個（執行時決定）
14, 函式使用eigen物件作為返回值的時候，即使沒有返回， 編譯程式也不會報錯，此處應該引起注意。
15， 使用auto注意， 有時需要進行值傳遞， 但結果可能是引用傳遞，造成對原值預料之外的修改。 特別是用auto定義乙個eigen物件的時候！
16， 使用指標沒有初始化的指標將發生無法預料的結果，通常，乙個沒有賦值的指標可能指向任意位址，如果此時對指標執行了解除引用（即*pointer）操作，則可能改寫記憶體中的資訊，這可能導致正在引用該記憶體區的程式崩潰，嚴重時，程式將退出，但不會破壞程式本身，沒有初始化的指標，判斷該指標是否有效的時候，將得到指標有效的結果，例如
data* d1;
if(d1)
data* d2 =
nullptr;if
(d2)
18, ros::nodehandle nh 與 ros::nodehandle nh("~")的區別：後者代表私有命名空間，其差異可體現在訂閱話題和獲取param引數上。具體見ros::nodehandle
19, image2 = image1 與 image2 = image1.clone()的區別：
20, std::unordered_map 可以用 tuple做鍵值，但需要自定義hashkey。
#
include
"boost/functional/hash.hpp"
#include
#include
#include
#include
#include
using key = std::tuple<
int,
char
,char
>
;struct
keyhash};
using map = std::unordered_mapint, keyhash>
;int
main()
22，boost_thread在棧上新建執行緒的問題。
23，記住：子類的初始化列表不能初始化父類或者祖先類的成員。
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