Roborescue新手入門

author:盒子先生

2020.10.26

知乎主頁：

first step：

對於rcrs來說，其實一共有六種智慧型體：at、fb、pf、ambulancecentre、firestation、policeoffice。對於無中心策略來說，一般只考慮前三種智慧型體的策略，對於有中心策略，需要考慮到六種智慧型體（救援智慧型體+中心智慧型體）。我們校隊目前採用的是無中心策略。

為了對平台有個整體認識，首先需要讀讀下面**：

其中，think函式中表示了每類智慧型體的思考過程，即**呼叫過程。

然後，需要弄明白幾乎每個類的入口引數含義，包含了什麼資料，以及如何加入自己的資料、如何對其中預計算

明白檔案的呼叫流程。

最後翻翻其它資料夾下的**，比如log日誌存在哪了之類的，不要只看src裡的**。

second step:

知道了平台的大致執行流程，我們就可以仔細看看核心**部分。

三個資料夾分別表示：演算法部分、中心智慧型體決策部分、救援智慧型體決策部分。

其中，演算法部分只提供了簡單的a*路徑規劃，可以在此基礎上改進路徑規劃演算法。也需要增加其它演算法，比如分割槽演算法kmeans（將整個地圖劃分成不同區塊，將智慧型體分配到不同區域）、找到獲取的外邊緣凸包演算法（找到外邊緣從外到內滅火可以很大程度抑制火勢的擴張）。

中心智慧型體決策部分暫時不管，校賽跑的命令其實是沒有開的。（-1表示掛在掛載所有智慧型體，0表示不掛載）

救援智慧型體決策部分fb > pf > at:

如何最高效的滅火是整個比賽的關鍵，需要綜合考慮到火勢的擴張、距離加油站（避難所等）的距離、火區中心或是周邊，當然，還要考慮到fb去往火區是需要消耗時間的，如何預估火區的走向從而抑制擴散也是需要考慮的問題。重點修改searchforfire、buildingdetector.

pf部分需要檢視一些**，可以嘗試給不同街道分等級，主幹道優先清障（清一條路還是全清完等需要考慮），次幹道怎麼分配人手。

at如何分配人手，何時以世界為單位救援，何時以分割槽為單位。