C Eigen庫的學習 6

在eigen中，定義零陣的函式是zeros()，有三種定義方式，如下示例**：

std::cout <<

"固定大小的陣列:\n"
;array33f a1 = array33f::
zero()
;std::cout << a1 <<
"\n\n"
;std::cout <<
"一維動態大小陣列:\n"
;arrayxf a2 = arrayxf::
zero(3
);std::cout << a2 <<
"\n\n"
;std::cout <<
"二維動態大小陣列:\n"
;arrayxxf a3 = arrayxxf::
zero(3
,4);
std::cout << a3 <<
"\n"
;

a fixed-size array:00

0000
000a one-dimensional dynamic-size array:00
0a two-dimensional dynamic-size array:00
0000
0000
00

random()

identity()：只能使用與matrix不使用array，因為單位陣是個線性代數概念。

linspaced(size, low, high)：從low到high等間距的size長度的序列，適用於vector和一維陣列。

arrayxxf table(10

,4);
table.
col(0)
= arrayxf::
linspaced(10
,0,90
);table.
col(1)
= m_pi /
180* table.
col(0)
;table.
col(2)
= table.
col(1)
.sin()
;table.
col(3)
= table.
col(1)
.cos()
;std::cout <<
" degrees radians sine cosine\n"
;std::cout << table << std::endl;

degrees   radians      sine    cosine

000110
0.175
0.174
0.985
200.349
0.342
0.94
300.524
0.50.866
400.698
0.643
0.766
500.873
0.766
0.643
601.05
0.866
0.570
1.22
0.94
0.342
801.4
0.985
0.174
901.571-
4.37e-08

const

int size =6;
matrixxd mat1
(size, size)
;mat1.
topleftcorner
(size/
2, size/2)
= matrixxd::
zero
(size/
2, size/2)
;mat1.
toprightcorner
(size/
2, size/2)
= matrixxd::
identity
(size/
2, size/2)
;mat1.
bottomleftcorner
(size/
2, size/2)
= matrixxd::
identity
(size/
2, size/2)
;mat1.
bottomrightcorner
(size/
2, size/2)
= matrixxd::
zero
(size/
2, size/2)
;std::cout << mat1 << std::endl << std::endl;
matrixxd mat2
(size, size)
;mat2.
topleftcorner
(size/
2, size/2)
.setzero()
;mat2.
toprightcorner
(size/
2, size/2)
.setidentity()
;mat2.
bottomleftcorner
(size/
2, size/2)
.setidentity()
;mat2.
bottomrightcorner
(size/
2, size/2)
.setzero()
;std::cout << mat2 << std::endl << std::endl;
matrixxd mat3
(size, size)
;mat3 << matrixxd::
zero
(size/
2, size/2)
, matrixxd::
identity
(size/
2, size/2)
, matrixxd::
identity
(size/
2, size/2)
, matrixxd::
zero
(size/
2, size/2)
;std::cout << mat3 << std::endl;

000

1000
0001
0000
0011
0000
0010
0000
0100
0

matrixxf::constant(3,3,1.2)構建的是乙個3*3的矩陣表示式（臨時變數），為了獲取真正的矩陣需要呼叫finished()函式：

matrixxf mat = matrixxf::

random(2
,3);
std::cout << mat << std::endl << std::endl;
mat =
(matrixxf(2
,2)<<0,
1,1,
0).finished()
* mat;
std::cout << mat << std::endl;

0.68

0.566
0.823
-0.211
0.597
-0.605
-0.211
0.597
-0.605
0.68
0.566
0.823

C Eigen 庫的使用

include ros ros.h include include using namespace std using namespace eigen double m pi 3.14159265358979323 double x,y,z,w void test01 基本型別 定義 void te...

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