can匯流排是一種多主控（multi-master）的匯流排系統，can網路的訊息是廣播式的，亦即在同一時刻網路上所有節點偵測的資料是一致的，因此比較適合傳輸諸如控制、溫度、轉速等短訊息。
can匯流排的物理層是將ecu（電子控制單元）連線至匯流排的驅動電路。ecu的總數將受限於匯流排上的電氣負荷。物理層定義了物理資料在匯流排上各節點間的傳輸過程，主要是連線介質、線路電氣特性、資料的編碼/解碼、位定時和同步的實施標準。
理論上，can匯流排上的節點數幾乎不受限制，可達到2000個，實際上受電氣特性的限制，最多只能接100多個節點。
can的資料鏈路層是其核心內容，其中邏輯鏈路控制（loagie link control，llc）完成過濾、過載通知和管理恢復等功能。
can匯流排使用序列資料傳輸方式，可以1mb/s的速率在40m的雙絞線上執行，也可以使用光纜連線，而且在這種匯流排上匯流排協議支援多主控制器。
can匯流排的特點：
can匯流排的優點：
汽車can匯流排節點ecu的硬體設計：
汽車can匯流排研發的核心技術就是對帶有can介面的ecu進行設計，其中ecu的can匯流排模組由can控制器和can收發器構成。can控制器執行完整的can協議，完成通訊功能，包括資訊緩衝和接收濾波。can控制器與物理匯流排之間需can收發器作為介面，它實現can控制器與匯流排之間邏輯電平信 號的轉換。
（1）can物件層（the object layer）；
（2）can傳輸層（the transfer layer）；
（3）can物理層（the phyical layer）；
它在iso/osi模型中的分層如圖：
（1）查詢被傳送的報文。
（2）確定由實際要使用的傳輸層接收哪乙個報文。（即選擇報文物件）
（3）為應用層相關硬體提供介面。
傳輸層的作用主要：
（1）傳送規則，也就是控制幀結構、執行仲裁、錯誤檢測、出錯標定、故障界定。
（2）匯流排上什麼時候開始傳送新報文及什麼時候開始接收報文，均在傳輸層裡確定。
（3）位定時的一些普通功能也可以看作是傳輸層的一部分。
（4）傳輸層的修改是受到限制的。
物理層的作用：
在不同節點之間根據所有的電氣屬性進行位資訊的實際傳輸。同一網路內，物理層對於所有的節點必須是相同的。
由於初期不同廠商的obd系統之問各行其是、互不相容，所以為了統一標準，美國汽車工程師協會(sae，society of automotive engineers)2023年制定了obd-ii標準。obd—ii實行標準的檢測程式，並且具有嚴格的排放針對性，用於實時監測汽車尾氣排放情況。
作為乙個監測尾氣排放的系統，obd在後來的發展中開始逐漸擴大了自己的控制範圍，隨著車輛的各種感測器及電子化程度的提高，obd將各項監測功能都納入到了自己的管轄範圍內。現在我們說到obd一般都會用obd介面這個詞，因為我們在車輛上只能看到這個系統的傳輸介面，但它背後其實整個車輛控制系統的集合體。
在除錯汽車儀錶盤時，使用汽車模擬器是必要的。
**網上買了obd模擬器，它包括三個部分：模擬汽車ｅｃｕ主機板，obd分析儀，obd診斷儀。
汽車ｅｃｕ主機板模擬汽車的各項資料，如車速，轉速，油量，故障碼等等；obd分析儀分析can資料，（各種協議分析）；診斷儀用來收發命令，設定和接收命令和資料的。
儀錶盤ａｐｐ開發完成後，執行在開發板上，再鏈結can匯流排，通過調節 汽車ｅｃｕ主機板的各類引數，結果就顯示在儀錶盤上。
ａｐｐ見上一章節＜qt3d實現乙個汽車儀錶盤＞
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