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雲台控制和雷射點雲獲取軟體
第一階段：三維點雲採集視覺化
進一步工作：
（1）當前真實軌跡，當前pose；
（2）目前建圖過程延遲很厲害，因為加入佇列的資料rangereading數目太多，需要進行控制；
思路：減速增加佇列中的無效資料（不進行掃瞄匹配）；機械人處於停止狀態不讀取雷射資料；時間間隔控制；
（3）圖的大小不是實際的座標值，需要對應上；
（4）arservermodelgoto中的速度控制模式，控制執行到位置；
第三階段：滑鼠控制初步（沒有區域性避障和路徑規劃）
今天在機械人上真實環境測試了一下，首先滑鼠控制和運動到位置的服務都是可用的。問題：運動過程中老是撞到障礙，有室內太擁擠的原因，因此急需增加區域性避障功能。
同時考慮是不是機械人里程計提供的位姿飄的太厲害了，我看著地圖控制怎麼會撞呢？
機械人啟動之後即產生位姿（世界，機械人原點），當開始建圖時的機械人位姿（相對於機械人原點）已經不為0。但是建圖用的地圖原點產生了乙個新的座標系。
第四階段：實現了vff區域性避障演算法（done 2017/6/6）
第五階段：邊界探索 （初步完成，很多問題 2017/6/8）
完成乙個簡單版本的自主探索，目前還有很多問題：
1.根據true pose進行運算而非里程計 （done）
2.控制根據true pose相對方向運動 （done，思考該方法是有問題的！）
3.自主探索開口點提取的太粗糙，需要精化 （未完成）
實際環境測試，
出現問題：像木馬一樣震顫（2017/6/20）
可能原因：
（1）vff演算法
區域性避障需要延時，建議值1s （done）
（2）雷射的5m範圍內存在過小的值，無效值1mm （done）
（3）伺服器端需要增加配置檔案，控制雷射不連線 (done)
（4）按鈕實現的速度控制需要限制前進速度
（5）優化服務端，尤其是旋轉的速度要控制的低速旋轉（done，目前+-15度以內速度不控制，以外按照heading方向10度間隔旋轉）
反饋：修改了（1）（2）（3）之後，實際環境中滑鼠算是可以控制了。
第六階段：服務優化，演算法優化
（1）$t1$完成掃瞄匹配，得到真實位姿$t_$，用$t1$時刻的真實位姿和里程計來更新$t_, t_, ... , t_$時刻的里程計。則$t_$時刻有，$t_=t_*odom_^*(odom_)$
（2）伺服器端的旋轉都按照heading方向相對運動，因為里程計偏差太大。根據truepose計算的map座標系下的目標方向，和odometry中相差太大。
（1）（2）兩點都歸結為相對執行，相對於機械人前一時刻的heading進行旋轉。
2017/6/26室外測試，沒有問題，只是走廊地板的摩擦力好大，旋轉不流暢，阻力很大！
2017/8/4修改：旋轉角度很大時，採用勻速旋轉；角度比較小時則採用旋轉到角度。
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