強化學習（十）Double DQN DDQN

在強化學習（九）deep q-learning高階之nature dqn中，我們討論了nature dqn的演算法流程，它通過使用兩個相同的神經網路，以解決資料樣本和網路訓練之前的相關性。但是還是有其他值得優化的點，文字就關注於nature dqn的乙個改進版本: double dqn演算法（以下簡稱ddqn）。

本章內容主要參考了icml 2016的deep rl tutorial和ddqn的**。

在ddqn之前，基本上所有的目標q值都是通過貪婪法直接得到的，無論是q-learning， dqn(nips 2013)還是 nature dqn，都是如此。比如對於nature dqn,雖然用了兩個q網路並使用目標q網路計算q值，其第j個樣本的目標q值的計算還是貪婪法得到的，計算入下式：$$y_j= \begin r_j& \\ r_j + \gamma\max_q'(\phi(s'_j),a'_j,w') & \end$$

使用max雖然可以快速讓q值向可能的優化目標靠攏，但是很容易過猶不及，導致過度估計(over estimation)，所謂過度估計就是最終我們得到的演算法模型有很大的偏差(bias)。為了解決這個問題， ddqn通過解耦目標q值動作的選擇和目標q值的計算這兩步，來達到消除過度估計的問題。

ddqn和nature dqn一樣，也有一樣的兩個q網路結構。在nature dqn的基礎上，通過解耦目標q值動作的選擇和目標q值的計算這兩步，來消除過度估計的問題。

在ddqn這裡，不再是直接在目標q網路裡面找各個動作中最大q值，而是先在當前q網路中先找出最大q值對應的動作，即$$a^(s'_j, w) = \arg\max_q(\phi(s'_j),a,w)$$

然後利用這個選擇出來的動作$a^(s'_j, w) $在目標網路裡面去計算目標q值。即：$$y_j = r_j + \gamma q'(\phi(s'_j),a^(s'_j, w),w')$$

綜合起來寫就是：$$y_j = r_j + \gamma q'(\phi(s'_j),\arg\max_q(\phi(s'_j),a,w),w')$$

除了目標q值的計算方式以外，ddqn演算法和nature dqn的演算法流程完全相同。

這裡我們總結下ddqn的演算法流程，和nature dqn的區別僅僅在步驟2.f中目標q值的計算。

演算法輸入：迭代輪數$t$，狀態特徵維度$n$, 動作集$a$, 步長$\alpha$，衰減因子$\gamma$, 探索率$\epsilon$, 當前q網路$q$，目標q網路$q'$, 批量梯度下降的樣本數$m$,目標q網路引數更新頻率$c$。

輸出：q網路引數

1. 隨機初始化所有的狀態和動作對應的價值$q$. 隨機初始化當前q網路的所有引數$w$,初始化目標q網路$q'$的引數$w' = w$。清空經驗回放的集合$d$。

2. for i from 1 to t，進行迭代。

a) 初始化s為當前狀態序列的第乙個狀態, 拿到其特徵向量$\phi(s)$

b) 在q網路中使用$\phi(s)$作為輸入，得到q網路的所有動作對應的q值輸出。用$\epsilon-$貪婪法在當前q值輸出中選擇對應的動作$a$

c) 在狀態$s$執行當前動作$a$,得到新狀態$s'$對應的特徵向量$\phi(s')和獎勵$r$,是否終止狀態is_end

d) 將$\$這個五元組存入經驗回放集合$d$

e) $s=s'$

f) 從經驗回放集合$d$中取樣$m$個樣本$\, j=1,2.,,,m$，計算當前目標q值$y_j$：$$y_j= \begin r_j& \\ r_j + \gamma q'(\phi(s'_j),\arg\max_q(\phi(s'_j),a,w),w')& \end$$

g) 使用均方差損失函式$\frac\sum\limits_^m(y_j-q(\phi(s_j),a_j,w))^2$，通過神經網路的梯度反向傳播來更新q網路的所有引數$w$

h) 如果i%c=1,則更新目標q網路引數$w'=w$

i) 如果$s'$是終止狀態，當前輪迭代完畢，否則轉到步驟b)

注意，上述第二步的f步和g步的q值計算也都需要通過q網路計算得到。另外，實際應用中，為了演算法較好的收斂，探索率$\epsilon$需要隨著迭代的進行而變小。

下面我們用乙個具體的例子來演示dqn的應用。仍然使用了openai gym中的cartpole-v0遊戲來作為我們演算法應用。cartpole-v0遊戲的介紹參見這裡。它比較簡單，基本要求就是控制下面的cart移動使連線在上面的pole保持垂直不倒。這個任務只有兩個離散動作，要麼向左用力，要麼向右用力。而state狀態就是這個cart的位置和速度， pole的角度和角速度，4維的特徵。堅持到200分的獎勵則為過關。

完整的**參見我的github:

#step 2: calculate y

y_batch =

current_q_batch = self.q_value.eval(feed_dict=)

max_action_next = np.argmax(current_q_batch, axis=1)

target_q_batch = self.target_q_value.eval(feed_dict=)

for i in

range(0,batch_size):

done = minibatch[i][4]

ifdone:

else

: target_q_value =target_q_batch[i, max_action_next[i]]

而之前的nature dqn這裡的目標q值計算是如下這樣的：

#step 2: calculate y

y_batch =

q_value_batch = self.target_q_value.eval(feed_dict=)

for i in

range(0,batch_size):

done = minibatch[i][4]

ifdone:

else

:除了上面這部分的區別，兩個演算法的**完全相同。

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