參考文獻：
老王說
ros
rosspin
、rosspinonce
及多執行緒訂閱
1、 ros:spin() vs ros::spinonce() 區別
對於前者來說，spin(),執行一次之後，會一直停在那不動，所以spin()後面可以不用加任何東西。ros 會自動的呼叫一些**函式。
spinonce 就靈活的多了，不過需要控制好它的呼叫週期，它比spin定時要準很多。
當我們用nh.createtimer建立定時函式的時候，發現其定時週期不可控，用rqt檢視的。所以，我們改成spinonce 的模式來定時呼叫。此能實現精準呼叫。
參考文件：老王說ros（7）用ros做系統設計
以上都是同步的，在乙個執行緒當中。
2、多執行緒
在ros當中，原作者是不推薦用多執行緒的，他建議用多程序，變成乙個個節點的形式進行通訊。
分為兩種模式：同步和非同步。
同步：multithreadspinner s（4），一共5個執行緒。包括了主線程。
非同步：asyncspinner s（4）， 一共5個執行緒。包括了主線程。
利用timer 可能會出現一些問題。
3、當程式當中有資料處理執行緒的時候，建議開闢 非同步多執行緒 訂閱，演算法寫在訂閱函式裡面。
當然，目前的處理當中，我更傾向於重新開闢乙個執行緒，然後通過迴圈陣列來進行資料互動。
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