雙目矯正
雙目通常事先是通過畸變矯正標定的，而rgb-d和單目則並不一定完成了矯正。
因此，對於rgb-d和單目獲取的影象，在提取特徵點之後，需要矯正，而雙目則可以省略這一過程。
詞袋模型反向索引
dbow2中提供的正向索引（direct index）和反向索引（inverse index）分別表示：
搜尋速度飛快，小尺寸的影象可以在毫秒級別完成。作者提供了正向（direct index）和反向（inverse index）兩種輔助指標。反向指標在節點（單詞）上儲存到達這個節點的影象特徵的權重資訊和影象編號，因此可用於快速尋找相似影象。正向指標則儲存每幅影象上的特徵以及其對應的節點在詞典樹上的某一層父節點的位置，因此可用於快速特徵點匹配（只需要匹配該父節點下面的單詞）。
路徑規劃的rrt演算法很重要
雷射slam 雷射SLAM與視覺SLAM的特點
雷射slam與視覺slam的特點 目前，slam技術被廣泛運用於機械人 無人機 無人駕駛 ar vr等領域，依靠感測器可實現機器的自主定位 建圖 路徑規劃等功能。由於感測器不同，slam的實現方式也有所不同，按感測器來分，slam主要包括雷射slam和視覺slam兩大類。其中，雷射slam比視覺sl...
SLAM中的李群與李代數
群是一些資料，並有特定的運算方式，通俗點，元素集合加上代數運算，使得集合中任意兩個元素經過運算後形成的第三個元素仍然在這個集合裡面。群必須滿足四種公理 封閉性 closure 結合性 associtivity 單位元 identity，也叫么元 逆元 invertibility 鳳姐咬你 李群除了滿...
SLAM中的退化問題
小結 總結參考 最近在研究定位的退化方向的判斷和處理，看了幾篇關於slam退化問題中的 並做個小結。定位的退化主要是因為約束的減少，比如ndt需要三個正交方向的約束才能很好的匹配，但若在狹長的走廊上或者隧道環境，條件單一，即使人肉眼 雷射雷達資料，也很難判斷機械人所處的位置。1 on degener...