0 引言
針對平面為主的工業零件設計了基於平面-平面的配準演算法，演算法在實際應用中取得了一定的效果。至少在配準速度上，確實要遠遠比icp演算法快（5svs2min）。但是，在將該演算法應用到管子類零件時，演算法立馬就跪了，不得不對演算法進行調整，嘗試以圓柱為基本單位進行演算法的設計與改進，以適應新的檢測任務。管子的圖如圖所示。
1 演算法設計
方案1（1）將圓柱分段擬合
1. 下取樣
2. 圓柱的分割（初步定為生長演算法，通過平滑率和曲率進行控制）
3. 圓柱的擬合
（2）基於圓柱方程求交
（3）基於cad幾何資訊求解
方案2（1）完成配準。
如圖所示，採用fpfh + ndt配準得到的效果圖相當精準，可在此基礎上完成一系列操作。
（2）利用二次開發技術，完成資料集傳遞
1 難點：某些尺寸以點雲的觀點來看，是無法直接測量的，必須進行轉化，如圖中兩個尺寸所示。
2 解決思路：投影法可以解
2.1 通過點選尺寸，可以求解出尺寸參考平面；
2.2 通過將點雲座標對齊到cad模型座標下，尺寸參考平面即為點雲參考平面
2.3 將三維點雲壓縮到二維，並利用opencv求解上述尺寸
2.3.1 將三維點雲投影到該平面上
2.3.2 將投影點雲轉換到xoy平面上
2.4 考慮在opencv上通過滑鼠互動的方式解決尺寸的測量問題/ 或者直接利用pcl的滑鼠互動功能求解尺寸
（3）分割與擬合尺寸
面試知識點一（針對有經驗的人）
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