MicroPather實現A 演算法

2022-05-20 02:30:32 字數 1651 閱讀 6148

#include "

micropather.h

"#include

#include

#include

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#include

#include

"micropather.h

"using

namespace

micropather;

//地圖的長寬;

//x為列號,y為行號;

const

int mapx = 10

; const

int mapy = 10

; const

int gmap[mapx * mapy + 1] =;

class astar : public

graph

virtual ~astar()

int x()

int y()

unsigned checksum()

void

clearpath()

int passable(int nx, int

ny)

return

0; //

不可通行;

}

void setstartpos(int x, int

y)

int setendpos(int nx, int

ny)

} return

result;

} //把索引號轉化為xy座標;

void nodetoxy(void *node, int *x, int *y)

//把xy座標轉化為索引號;

void* xytonode(int x, int

y)

//最小代價估計函式,求a*演算法中的h值;

virtual

float leastcostestimate(void *nodestart, void *nodeend)

virtual

void adjacentcost(void *node, std::vector*neighbors)

; //const int dy[8] = ;

//const float cost[8] = ;

//上下左右四個方向;

const

int dx[4] = ; //

4個方向上的x的變化;

const

int dy[4] = ; //

4個方向上的y的變化;

const

float cost[4] = ;

nodetoxy(node, &x, &y);

for(int i = 0; i < 4; ++i)

; neighbors->push_back(nodecost);

} }

} virtual

void printstateinfo(void *node)

void

print()

} };

intmain()

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