相機畸變的種類
徑向畸變
產生原因
由透鏡形狀引起的畸變稱為徑向畸變，徑向畸變主要分為桶形畸變和枕型畸變。
在針孔模型中，一條直線投影到畫素平面上還是一條直線。
但在實際中，相機的透鏡往往使得真實環境中的一條直線在中變成了曲線。
越靠近影象的邊緣現象越明顯。 由於透鏡往往是中心對稱的，這使得不規則畸變通常徑向對稱。
現象
切向畸變
產生原因
除了透鏡的形狀會引入徑向畸變，在相機的組裝過程中由於不能使透鏡嚴格和成像平面平行，
會引入切向畸變。
圖示
畸變模型
徑向畸變
徑向畸變，他們都是隨著與中心距離的增加而變大。
所以用乙個畫素和中心距離的泰勒展開式來表示
distorted：這個表示真實觀測到的座標，包含畸變
xy：校正後的座標
我們認為理想的座標和真實觀測的座標的關係是泰勒展開式的關係
對於畸變很小的中心區域, 主要起作用的是k1
對於畸變較大的邊緣區域，主要起作用的是k2
對於畸變很大的魚眼相機，可以加入k3來表示
切向畸變
整體的畸變
相機畸變引數5個
一般k1,k2都足夠了，所以k3放在了最後面
相機標定的方法
相機畸變與標定
相機畸變與標定 一 相機畸變 定義 相機鏡頭的畸變實際上是光學透鏡固有的透視失真的總稱。相機畸變的分類 1 枕形畸變 又稱鞍形形變，視野中邊緣區域的放大率遠大於光軸中心區域的放大率，常用在遠攝鏡頭中 下圖左 2 桶形畸變，與枕形畸變相反，視野中光軸中心區域的放大率遠大於邊緣區域的放大率，常出現在廣角...
相機標定 三 畸變校正
根據針孔模型，物體和成像之間引數會滿足相似三角形的關係。但現實中會存在裝配誤差和透視失真等原因，導致這種關係無法成立，使理想成像與實際成像存在誤差，這種誤差即稱為畸變。畸變分為徑向畸變，切向畸變和薄稜鏡畸變。徑向畸變字面意思是影象座標產生徑向位置的誤差，是由鏡頭形狀缺陷造成的。徑向畸變效果可以分為枕...
0019 畸變矯正（單相機標定）
影象形狀發生了變形 本來是直線，變成了向內凹或者向外凸的弧線 1.使用標定板，在halcon中使用標定助手，得到相機的內外引數 可以將內外引數據生成到halcon中 2.標定後的初始內參形成無畸變的內參 3.標定後的初始內參與無畸變內參之間形成map對映關係 4.將map對映作用到影象上 形成無畸變...