當freertos啟動任務排程器以後，任務排程器會在心跳中斷函式中確定下乙個要執行的任務，如果任務排程器僅僅依靠任務優先順序來判斷該執行哪個任務，這樣會造成低優先順序的任務根本沒法執行，因為freertos的任務都是迴圈執行的，這樣就失去了優先順序的意義。為了統籌安排任務的執行，freertos增加了任務的非執行態：
ready:當核心正在執行最高優先順序的任務的時候，其他已經做好準備可以隨時執行的任務的狀態；
阻塞態：就是任務在等待某個同步事件的發生（比如某個訊號量，互斥量等等），或者任務在等待定時器的觸發，只有在驅動事件發生或者定時器觸發的情況下，這個任務才有資格轉換成ready狀態，如果沒有轉換成ready狀態，即使優先順序再高，排程器也不會呼叫這個任務的，如果阻塞態等待的同步事件在規定的事件內沒有發生，那麼就觸發定時器；
掛起狀態：任務排程器根本就不會考慮掛起狀態的任務，更不用說執行掛起狀態的任務了；
阻塞態應用很好的乙個例子就是vtaskdelay(time_period/porttick_rate_ms); 這個函式會一直處在阻塞態，可以取代for迴圈的輪詢延時函式，這個for迴圈延時會增加cpu的負擔又不幹任何有意義的事情，所以用vtaskdelay()來做延時函式更合適，在vtaskdelay()中，引數表示式的分子部分time_period是一心跳單位為計數單位的時間值，分母部分是每毫秒對應的心跳數值，這樣正好可以得到延時的毫秒值；
還有乙個阻塞態延時函式vtaskdelayunil(pxpreciouswaketime, xtimeincrement)，這個函式相比vtaskdelay()來講更精確，該函式可以保證固定的執行頻率，第一引數的意思是被喚醒的時間，第二個引數的意思是從阻塞態切入ready狀態的時間；
正是有了費執行態（阻塞態和掛起狀態）的存在，再配合任務優先順序，才讓rtos真正的可以執行多工；
FreeRTOS任務執行時間資訊統計
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FreeRTOS的多工處理
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