toa全稱time of arrival，根據測量移動臺和基站之間的訊號到達時間，再轉換為距離從而進行定位的方法。
類似的技術還有tdoa和aoa，真實的應用場景就是gnss和uwb了。
定位原理可以用下圖表示：
如上圖三個基站可列三個方程，就能解出定位點，但一般基站通常更多，因此需要用到最小二乘的方法解方程組。
設ms座標為(x，y)，bs座標為（xi，yi）,則有方程組：
展開得：
到這裡就能用最小二乘來求解了。
matlab**如下：
clear all;結果如下：close all;
clc;
num = 6; %可以認為是基站或衛星數，隨機做6個
loc = [20,30] %實際座標位置
sat = 100*rand(num,2); %基站或衛星二維座標
dist = loc - sat + 0.2*rand(num,2); %加20厘公尺測距誤差
dist = dist(:,1).^2 + dist(:,2).^2
;r = sat(:,1).^2 + sat(:,2).^2
;x = [-2*sat ones(length(sat),1
)];y = dist -r;
c = inv(x'
*x)*x
'*y;
c(1:2) %計算結果
設定的位置和最終計算得到的位置基本一致。
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