部落格**自：
雷射雷達採集的資料，可能由於顛簸或者雷達安裝傾斜或者地面本身是有坡度的，造成地面在雷達座標系中不是水平的。不是水平的，會影響我們後續的對點雲的分割分類等處理，所以校準很有必要。
校準方法是（參考）：用pcl中基於ransac的平面檢測方法檢測出平面，得到平面：ax+by+cz+d=0。對於乙個平面，上式中xyz的係數，就是它的法向量。然後，雷達座標系中的豎直向量是（0,0,1），計算出從平面法向量旋轉到豎直向量的旋轉矩陣，再把此旋轉矩陣應用到點雲，點雲即可得到旋轉。
1. 分割平面，得到平面的法向量
pcl::sacsegmentationplane_seg;pcl::pointindices::ptr plane_inliers ( new pcl::pointindices );
pcl::modelcoefficients::ptr plane_coefficients ( new pcl::modelcoefficients );
plane_seg.setoptimizecoefficients (true);
plane_seg.setmodeltype ( pcl::sacmodel_plane );
plane_seg.setmethodtype ( pcl::sac_ransac );
plane_seg.setdistancethreshold ( 0.3 );
plane_seg.setinputcloud ( cloud_in );
plane_seg.segment (*plane_inliers, *plane_coefficients);//得到平面係數，進而得到平面法向量
2.計算兩個向量之間的旋轉矩陣：
關於在已知兩個向量座標的情況下如何求兩者的旋轉矩陣的問題，可以看這個和這個。其中，會用到兩個向量的點乘和叉乘，什麼是點乘和叉乘，看這裡。怎麼實現點乘和叉乘，看這裡，用eigen庫非常方便，都已經封裝好了。
eigen::matrix4f createrotatematrix(vector3f before,vector3f after)
3. 利用旋轉矩陣，將點雲旋轉
pcl::transformpointcloud(*cloud_in, *cloud_final, rotation);
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