由於板子需要用到can 需要配置kernel支援can匯流排
配置kernel
一、確認原理圖
can0-tx --- d18
can0-rx --- d17
二、確認暫存器
在am3359.pdf中
檢視模式 這裡tx rx都是mode2 配置pin的時候需要按照這個來配置
檢視暫存器位址
這裡檢視 d_can0_tx對應的是978h d_can0_r x對應的是97ch
三、修改裝置樹
arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi 中 增加索引
因為在 arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi 中設定了起始位址為800h 所以這裡需要設定為偏移位址0x78h 0x7ch
如下 在 arch/arm/boot/dts/am335x-ariio-5702.dts中 pinmux內增加如下**
使能can0
在根節點外 ，和其他外設等同
&dcan0 ;
到這裡，已經配置好了can 直接編譯即可
四、測試can
首先 ifconfig -a檢視can資訊 如果出現can 這表示驅動已經新增成功
測試can有專門的測試工具 可以使用ip命令配置can 需要移植 iproute2 否則用ip命令配置的時候會報錯
提示錯誤資訊：
ip: either "dev" is duplicate, or "type" is garbage
需要移植自己的ip工具
參考： 可以解決
這裡有詳細的iproute2 移植步驟
我使用canconfig命令來測試
參考
能夠正常設定波特率 can驅動已經新增成功 如果can沒有接入 是不能測試收發的
注意：canconfig can0 restart-ms 1000 bitrate 1000000 ctrlmode triple-sampling on 配置can引數的時候bitrate最好不要設定那麼大，1000000 有的板子硬體不好的時候就會出現波形問題，我測試的時候就發現死活測不通，直接把速率降下來，就可以了，設定為10000正常通訊
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