Apollo自動駕駛實踐 第6講 啟動車輛循跡

循跡原理介紹

循跡實踐實操的演練

循跡：沿著已經錄製好的軌跡進行自動駕駛。

循跡軌跡檔案所包含的資訊：

1.循跡軌跡定位資訊

2.車速反饋和車輛加速度反饋

3.車輛的動作資訊

1.車輛規劃模組

2.控制模組

3.canbus通訊模組

4.gps，localization，roscore，dreamview

canbus配置

（1）選擇vehicle_parameter的brand為ch

（2）選擇can_card_parameter的brand為 socket_can_raw ——使用socket通訊方式，can卡引數type含義：usb_card：表示can卡的型別

（3）debug資訊：根據實際情況選擇是否啟用

gnss配置

標定檔案

循跡實操

（1）循跡前確認底盤已經上號電，工控機已經開啟，並且進入了linux作業系統

（2）啟動docker，進入命令列終端，執行docker下的指令碼

（3）啟動循跡時相關的軟體模組

啟動bootstrap**

進入dreamview介面

啟動canbus,載入驅動

軌跡錄製

record指令碼，錄製相關軌跡

record start

對起點位置做好標註

自動循跡前：

Apollo自動駕駛入門課（3） 定位

定位是讓無人車知道自身確切位置的方法，定位對於無人駕駛車的重要性不僅體現在找出車輛自身的大致方位，更在於以厘公尺級的標準將車感資訊與高精地圖資訊進行比較來精準確定車輛位置。最常用的定位方法是將汽車感測器所看到的內容與地圖上所顯示的內容進行比較。車輛感測器可以測量車輛與靜態障礙物之間的距離，這些距離和...

Apollo高階課程 1 自動駕駛行業概述

共享出行 汽車的利用率不高，車子95 的時間依然空置。停車位佔據了24 的城市空間 新能源汽車 新能源汽車不光是行業的趨勢 國際化的趨勢，也是中國重要的發展趨勢和方向。新能源汽車為我們提供了乙個彎道超車的機會。人一分鐘可以處理30 100資訊量，無人駕駛車可以處理3000左右資訊量。其車載系統資訊處...

百度Apollo在京開啟自動駕駛載人測試

程式設計客棧 www.cppcns.com 8月25日 訊息 昨日，apollo獲批北京市自動駕駛第二階段載人測試通知程式設計客棧書。自 2019 年 12 月取得北京自動駕駛車輛道路載人測試牌照以來，經過大半年期間的小範圍載人測試，apollo自動駕駛車隊在京完成了超過51.9 萬公里的道路測試，...