一、概述
二、執行緒的組成
2.1、執行緒**（入口函式）
2.2、執行緒控制塊
2.3、執行緒棧
三、執行緒相關的api
3.1、執行緒的建立
3.2、狀態的切換
四、注意事項與補充
4.1、動態建立與靜態建立的優缺點比較？
4.2、系統滴答時鐘頻率的選取
4.3、執行緒棧大小分配的小策略
4.4、執行緒棧的資料具體是如何儲存的？
執行緒是rt-thread的核心部分，也是最基礎的功能，系統都是圍繞執行緒來構建的。
rt-thread中，執行緒由三部分組成：
1、執行緒**（入口函式）
2、執行緒控制塊
3、執行緒堆疊
執行緒**是我們實現某個功能的**實現，一般的入口函式都是無限迴圈結構，類似如下的**：
/* 執行緒1的入口函式 */
static void thread1_entry(void *parameter)
}當然也有順序執行結構，一些只需要執行一次，就不使用迴圈，執行完一次後就會被**，不再有效。
執行緒控制塊是作業系統用於管理執行緒的乙個資料結構，它會存放執行緒的一些資訊，例如優先順序、執行緒名稱、執行緒狀態等，也包括執行緒與執行緒之間連線用的鍊錶結構、執行緒等待事件集合等。
/*** thread structure
*/struct rt_thread //執行緒結構體
;typedef struct rt_thread *rt_thread_t; //執行緒結構體指標
rt-thread 每個執行緒都具有獨立的棧空間，當執行緒切換時，系統會將當前執行緒的上下文儲存到執行緒棧中，當執行緒要恢復時，再從對應的執行緒棧中讀取之前儲存的上下文資訊，從而恢復到被切換時的狀態，完整的恢復執行緒的執行。
執行緒上下文是指執行緒執行時的環境，具體來說，就是各個變數和資料報的所有暫存器變數、堆疊資訊、記憶體資訊等。（注：這裡要好好研究一下，比如具體儲存哪些，如何實現等，深究一下）
執行緒棧在形式上是一段連續的記憶體空間，可以通過定義乙個陣列或者申請一段動態記憶體來作為執行緒的棧。
3.1.1、建立靜態執行緒，初始化函式如下：
rt_err_t rt_thread_init(struct rt_thread *thread, //執行緒控制塊指標
const char *name, //執行緒名
void (*entry)(void *parameter), //入口函式
void *parameter, //入口函式引數
void *stack_start, //棧位址
rt_uint32_t stack_size, //棧大小（單位：位元組）
rt_uint8_t priority, //優先順序
rt_uint32_t tick) //時間片數（單位：系統滴答）
初始化前提，需要定義執行緒控制塊、棧（這裡一般是陣列）、入口函式，舉例如下：
/* 定義執行緒控制塊 */
static struct rt_thread led1_thread;
/* 定義線程式控制棧時要求rt_align_size個位元組對齊 */
align(rt_align_size)
/* 定義執行緒棧 */
static rt_uint8_t rt_led1_thread_stack[1024];
/* 函式宣告 */
static void led1_thread_entry(void* parameter);
3.1.2、建立動態執行緒，初始化函式如下：
//返回執行緒控制塊指標
rt_thread_t rt_thread_create(const char *name, //執行緒名字
void (*entry)(void *parameter), //執行緒入口函式
void *parameter, //入口函式引數
rt_uint32_t stack_size, //棧大小
rt_uint8_t priority, //優先順序
rt_uint32_t tick) //時間片
初始化前提，需要定義執行緒控制塊指標、入口函式，舉例如下：
/* 定義執行緒控制塊 */
static rt_thread_t led1_thread = rt_null;
/* 函式宣告 */
static void led1_thread_entry(void* parameter);
3.2.1、比較常用的是啟動函式，傳入的引數是執行緒控制塊指標。
/* 啟動執行緒，開啟排程 */
if (led1_thread != rt_null)
rt_thread_startup(led1_thread);
3.2.2、別的導致執行緒狀態切換的api如下：
3.3.1、空閒執行緒的鉤子函式
空閒鉤子函式是空閒執行緒的鉤子函式，如果設定了空閒鉤子函式，就可以在系統執行空閒執行緒時，自動執行空閒鉤子函式來做一些其他事情，比如系統指示燈等。api如下：
rt_err_t rt_thread_idle_sethook(void (*hook)(void)); //hook為自己定義的函式
rt_err_t rt_thread_idle_delhook(void (*hook)(void));
空閒執行緒的優先順序是最低的。最多可以設計四個空閒執行緒的鉤子函式（why？） 。
3.3.2、排程器的鉤子函式
在整個系統的執行時，系統都處於執行緒執行、中斷觸發 - 響應中斷、切換到其他執行緒，甚至是執行緒間的切換過程中，或者說系統的上下文切換是系統中最普遍的事件。有時使用者可能會想知道在乙個時刻發生了什麼樣的執行緒切換，可以通過呼叫下面的函式介面設定乙個相應的鉤子函式。在系統執行緒切換時，這個鉤子函式將被呼叫：
void rt_scheduler_sethook(void (*hook)(struct rt_thread* from, struct rt_thread* to));
void hook(struct rt_thread* from, struct rt_thread* to);
排程器的鉤子函式只能設定乙個。
待續作業系統都存在乙個叫做「系統心跳」的時鐘，它是作業系統的最小時鐘單位，負責系統和時間相關的一些操作，這個心跳時鐘一般是由硬體定時器的中斷來產生的。
時鐘節拍使得核心可以將執行緒延時若干個整數時鐘節拍，以及執行緒等待事件時提供等待超時的依據。
系統的心跳時鐘也成為系統滴答或時鐘節拍，它的頻率，我們要根據cpu的處理能力來決定（比如72mhz的stm32f1，我們常設定每個滴答時間為10ms）。
頻率越快，核心函式介入系統執行的機率越大，核心占用處理器的時間就越長，系統的負荷越高，也就是說本該處理應用的計算資源更多的被核心占用。
但頻率越低，時間處理的精度又不夠，也可能會造成系統響應遲鈍。
RT Thread核心學習之執行緒管理
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RT Thread核心學習之時鐘管理
時鐘又稱為定時器，負責維護時間，防止程序壟斷cpu。作業系統需要通過時間來規範其任務的執行，其最小的時間單位是時鐘節拍 os tick 在rt thread中，時鐘節拍的長度可以根據rt tick per second的定義來調整，即通過改變時鐘頻率來調整時鐘節拍。實現方式 時鐘節拍由配置為中斷觸發...
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