1、滑模變結構控制簡介
總之，抖振產生的原因在於：當系統的軌跡到達切換麵時，其速度是有限大，慣性使運動點穿越切換面，從而最終形成抖振，疊加在理想的滑動模態上。對於實際的計算機取樣系統而言，計算機的高速邏輯轉換及高精度的數值運算使得切換開關本身的時間及空間滯後影響幾乎不存在；因此，開關的切換動作所造成控制的不連續性是抖振發生的本質原因。
2、
未建模動態
按照我的理解，在控制系統中，我們往往面對的是高階的系統，而我們的分析和設計常常面對的是低階的系統，即所謂的用低階系統來近似模擬高階系統的特性。通常我們能通過低階系統獲得與高階系統相近似的動態效能。注意這裡說的是近似的，也就是說高階系統還有一部分動態效能我們用低階系統來分析時會忽略掉。而忽略的這部分就是未建模動態。
3、滑模變結構控制基本原理
滑模變結構控制是變結構控制系統的一種控制策略。這種控制策略與常規控制的根本區別在於控制的不連續性，即一種使系統「結構」隨時間變化的開關特性。該控制特性可以迫使系統在一定特性下沿規定的狀態軌跡作小幅度、高頻率的上下運動，即所謂的滑動模態或「滑模」運動。這種滑動模態是可以設計的，且與系統的引數及擾動無關。這樣，處於滑模運動的系統就具有很好的魯棒性。
4、赫爾維茨多項式（hurwitz polynomial)
赫爾維茨多項式（hurwitz polynomial)因德國數學家阿道夫赫爾維茨得名，它是乙個多項式 ，其係數是正實數 ，其根部位於復平面的左半平面或虛軸上，即根的實數部分是零或負的
5、滑模控制的工程意義
設計滑膜函式為:s(t)=ce(t)+de(t)/dt;e(t)和de(t)/dt分別為跟蹤誤差及其變化率，令s(t)=0，可以得到：e(t)=e(0)exp(-ct)，即當t→∞時，誤差指數收斂於零，收斂速度取決於c值
ros滑模控制 滑模變結構控制演算法綜述
龍源期刊網 滑模變結構控制演算法綜述 萬彥輝李淑英年第期 滑模變結構控制是一種自動控制系統的一種設計方法，可用於連續或離散系統 線性或非 線性系統 確定性或非確定性系統 集中引數或分布引數系統和集中控制或分散控制等。這種 控制方法通過讓控制量不斷地切換，使系統狀態進入預先設定的滑模面滑動，故而在遇到...
非線性控制2 0 滑模控制基礎
滑模變結構控制理論是由俄羅斯學者emelyanov提出，utkin等人倡導的一種特殊的非線性控制理論。考慮非線性系統 其中，使得 1 滑模面 即滑模函式 此時系統的運動稱之為趨近運動或趨近模態。2 滑模面上降階系統 當系統處於滑模面上，系統此時階次降低，因而簡稱降階系統 的運動漸近穩定，動態品質好。...
通俗理解滑模變結構（2）
接上一節的內容，用matlab simulink模組搭建模組，搭建模型如下 前面control是控制器部分，model是我們上一節的物件。給定x1初始值為3，x2,x3的初始值為0，時間為10s，結果如下圖所示 從圖中可以看出，x1,x2,x3都會收斂到0，說明上節設計的鎮定控制器成功，simuli...