/rosout前面的反斜槓「/」表明該節點名稱屬於全域性命名空間。之所以叫做全域性名稱因為它們在任何地方（包括**、命令列工具、圖形介面工具等的任何地方）都可以使用。無論這些名稱用作眾多命令列工具的引數還是用在節點內部，它們都有明確的含義。這些名稱從來不會產生二義性，也無需額外的上下文資訊來決定名稱指的哪個資源。如/turtle1/cmd_vel 由斜槓分開的一系列命名空間（namespace），每個斜槓代表一級命名空間。命名空間用於將相關的計算圖源（節點、話題、服務和引數統稱為計算圖源，而每個計算圖源由乙個叫計算圖源名稱（graph resource name）的短字串識）歸類在一起。
為了指明乙個計算圖源，需要完整列出其所屬的命名空間，尤其是有時候命名空間層次比較多，這可能會讓你抓狂。這時，乙個主要替代方案是讓ros為計算圖源提供乙個預設的命名空間，具有此特徵的名稱叫做相對計算圖源名稱（ralative graph resource name），或簡稱為相對名稱（relative name）。
相對名稱的典型特徵是它缺少全域性名稱帶有的前斜槓「/」。例如：cmd_vel 及 count_and_log/set_logger_level理解相對名稱的關鍵是，如果不知道ros 解析某個計算圖源時所使用的預設命名空間，相對名稱並不能和特定計算圖源匹配。
解析相對名稱：將相對名稱轉化為全域性名稱的過程相當簡單。
ros將當前預設的命名空間的名稱加在相對名稱的前面，從而將相對
名解析為全域性名稱。比如，如果我們在預設命名空間為
/turtle1
的地方使用相對名稱
cmd_vel
，那麼ros
通過組合方法得
/turtle1 + cmd_vel
⇒/turtle1/cmd_vel
相對名稱也可以以一系列的命名空間開始，這些命名空間被看作是預設命名空間中的巢狀空間。舉個例子，如果我們在預設命名空間為/a/b/c/d/e/f 的地方使用相對空間g/h/i/j/k，ros 將會將其進行組合為全域性命名空間/a/b/c/d/e/f /g/h/i/j/k/l 得到的全域性名稱就可以用於確定乙個特定的計算圖源，就像前面介紹全域性名稱的使用時一樣。
當乙個節點內的計算圖源全部使用相對名稱時，這本質上給使用者提供了一種非常簡單的移植手段，即使用者能方便地將此節點和話題移植到其他的（比如使用者自己程式的） 命名空間，而節點的原設計者並不一定參與這個過程。這種靈活性可以使得乙個系統的組織結構更清晰，更重要的是能夠防止在整合來自不同**的節點發生名稱衝突。作為對比，如果所有節點都使用全域性名稱命名自己的計算圖源， 就很難實現這種高效資源整合。所以，除非一些特殊情況有特殊要求，否則編寫節點時並不推薦使用全域性名稱。
私有名稱，以乙個波浪字元（~）開始，是第三類也是最後一類計算圖源名稱。和相對名稱一樣，私有名稱並不能完全確定它們自身所在的命名空間，而是需要ros 客戶端庫將這個名稱解析為乙個全域性名稱。與相對名稱的主要差別在於，私有名稱不是用當前預設命名空間，而是用的它們節點名稱作為命名空間。例如，有乙個節點，它的全域性名稱是 /sim1/pubvel，ros 將其私有名稱∼max_vel 轉換至如下全域性名稱：/sim1/pubvel + ~max_vel⇒ /sim1/pubvel/max_vel 這種命名方式適用的地方是每個節點內部都有這樣一些資源，這些資源只與本節點有關，而不會與其他節點打交道，這些資源就可以使用私有名稱，與松耦合性相對的。私有名稱的關鍵字「private」僅僅表示其他節點不會使用它們所在的命名空間，也就是僅在命名空間層面上有意義。對於其他節點來講，只要知道私有名稱解析後的全域性名稱，都可以通過其全域性名稱訪問這些計算圖源。這和c++等其他類似程式語言中的關鍵字「private」是不同的，在這些程式語言中，系統中的其他部分是不能訪問某個類的私有成員變數的。
由淺到深理解ROS（3） 命名空間
rosout前面的反斜槓 表明該節點名稱屬於全域性命名空間。之所以叫做全域性名稱因為它們在任何地方 包括 命令列工具 圖形介面工具等的任何地方 都可以使用。無論這些名稱用作眾多命令列工具的引數還是用在節點內部，它們都有明確的含義。這些名稱從來不會產生二義性，也無需額外的上下文資訊來決定名稱指的哪個資...
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