參考資料：
int_open 0：int腳設定為推挽
1：int腳設定為開漏
latch_int_en 0：int腳傳送50us長的脈衝
1：int腳保持高電位直到中斷被清除
int_rd_clear 0：中斷狀態位被清除，只有通過讀取int_status(register 58)
1：中斷狀態位被清除，通過任何讀取操作
fsync_int_level 0：fsync腳邏輯電平為高，
(when used asan interrupt to the host processor)
1：fsync腳邏輯電平為低，
(when used as
an interrupt to the host processor)
fsync_int_en 0：關閉fsync腳
1：使能fsync腳
i2c_bypass_en 1並且i2c_mst_en(register 106 bit[5])為0：能夠直接方位輔助mpu-60x0通過i2c
0：不能夠直接方位輔助mpu-60x0通過i2c
MPU6050資料讀取
iicreadbytes devaddr,mpu6050 ra accel xout h,14,buffer 對於加計x軸的資料，buffer 0 存放高位 0xff，buffer 1 0x40存放低位 計算方法 if buffer 0 0x7f mpu6050 lastax buffer 0 25...
mpu6050 z軸校準 MPU6050校準
前用匿名四軸的 稱植過來發現求出的 pitch 與roll 一直不斷的增加，不知道什麼原因，靜止放著也不行。看了不少四元數的資料，能看懂，但是結合資料融合又糊了。加上卡爾漫資料也就那樣，可 能是我處理得有問題。偶然翻帖看到了 dmp，於是打算移植過來看看。花了兩三的時間總算成功了。現在把一些移植過程...
MPU6050 加速計濾波
加速度計濾波實驗引數 取樣頻率fs 250hz 截止頻率cutoff frequency 未開電機靜止 開電機懸停 未開電機轉動飛控 原始輸出 raw 260 hz 260hz 260hz mpu6050內部 lpf 94 hz 94 hz 94 hz 2階 butterworth 30 hz 30...