開環雲台電機驅動

2022-08-04 08:57:10 字數 439 閱讀 6497

開環雲台電機採用無感測控制,控制方式為spwm,採用spwm的原因是相比方波轉矩脈動小,轉動更平滑。

spwm是根據伏秒平衡原則,採用等幅不等寬的方波來表示正弦波,spwm的產生方法有計算法、自然取樣法、規則取樣法、非規則取樣法等,計算法與自然取樣法計算量大,一般多採用規則取樣法。實際中為了保證實時性,常用查表法。

首先儲存乙個正弦表,然後根據增加的角度值到表中查取相應的值,在驅動電機的時候,為了保證三相相差120度,查取值也要相差1/3個表的範圍,如正弦表是1024個點,則三相查取要相差1024/3個點。

步進值(增加的值)決定了轉速,在一定範圍內,步進值越大,轉速越快,步進值超過一定範圍後,電機會震動而不會轉。

電機轉速越快,力矩越小,為了保證力矩,要增加正弦波幅值,一般通過對調製出的pwm波脈寬進行等比例放大來實現。

正弦表精度越高,取樣出的值便越大,等比例放大的幅度範圍便越小

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