pl slam 幾個重要的引數屬性

2022-09-15 15:09:16 字數 2309 閱讀 7235

建立pl-slam工程時，引數是乙個相機模型；執行stvo時，函式引數也是乙個相機模型；在plslam_dataset.cpp中，在讀取完影象資料後，很重要的乙個是讀取相機引數，設定乙個針孔相機模型。

因此，先具體看下相機模型的相關類： class pinholestereocamera

（1）定義了相機的內參：

private


: 


const


int width, height; //


ccd的寬度和高度


double fx, fy; //


相機的焦距fx,fy


double cx, cy; //


光心偏移量


const


double b; //


baseline基線長度


matrix3d k; //


相機內參


bool


dist;


matrix


d; //


相機的畸變引數


mat kl, kr, dl, dr, rl, rr, pl, pr, r, t, q;


mat undistmap1l, undistmap2l, undistmap1r, undistmap2r;

（2）img畸變修正函式：

//


image rectification


//影象修正


void rectifyimage( const mat& img_src, mat&img_rec);


void rectifyimageslr( const mat& img_src_l, mat& img_rec_l, const mat& img_src_r, mat& img_rec_r ); //


修正影象畸變

（3）投影和反投影函式：

//


proyection and back-projection


vector3d backprojection_unit(const


double &u, const


double &v, const


double &disp, double &depth);


vector3d backprojection(


const


double &u, const


double &v, const


double &disp); //


從畫素座標系(u,v)得到相機座標下的3d座標


vector2d projection(vector3d p); //


將相機座標系下的3d座標投影到畫素平面上，歸一化後的


vector3d projectionnh(vector3d p); //


將相機座標系下的3d座標投影到畫素平面上，非歸一化


vector2d nonhomogeneous( vector3d x); //


歸一化座標

主要就是包括從相機座標系到畫素座標系的互相轉換。

主要就是包括特徵點的一些固有屬性引數：

int idx;    //


特徵點索引


vector2d pl, pl_obs; //


特徵點的畫素座標系和觀測到的畫素座標系


double disp; //


特徵點的畫素視差


vector3d p; //


特徵點的3d座標


bool inlier; //


特徵點是否為內點


int level; //


還不清楚這個level是指啥


double sigma2 = 1.0;

和點特徵類似，不同的是線特徵儲存的是線段的兩個端點，所以引數相比較會多一倍：

int


idx;


vector2d spl,epl, spl_obs, epl_obs;


double


sdisp, edisp, angle, sdisp_obs, edisp_obs;


vector3d sp,ep;


vector3d le, le_obs;


bool


inlier;


intlevel;


double sigma2 = 1.0;

注意：點特徵和線特徵這兩個類都在stvo命名空間中。

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