這兒平面相機 - 指不含畸變的相機。關於相機成像畸變-見
1.1 世界座標系
在空間中，任意選定乙個座標系原點，建立3d世界座標系【比如，拍照時，可以把人站立地面的點作為 世界座標系原點，向前為y軸，向右為x軸，向上為z軸】。世界座標系的位置可以根據實際情況自由確定。一旦選定後，其他所有物體，都在世界座標系中有其唯一座標（x,y,z）【比如相機在世界座標系中的位置】。
1.2 相機座標系
相機座標系（camera coordinate），也是乙個三維直角座標系，原點位於鏡頭光心處，x、y軸分別與相面的兩邊平行，z軸為鏡頭光軸，與像平面垂直。
1.3 相機座標系轉換為世界座標系
轉換方程為：
其中為3*3的旋轉矩陣，為3*1的平移向量，為相機座標系的齊次座標，為世界座標系的齊次座標。
具體步驟為下圖所示：
1.4 畫素座標系和影象座標系
1.4.1 畫素座標系（pixel coordinate）
畫素座標系是乙個二維直角座標系，反映了相機ccd/cmos晶元中畫素的排列情況。原點位於影象的左上角，軸、軸分別於像面的兩邊平行。畫素座標系中座標軸的單位是畫素（整數）。
1.4.2 影象座標系
畫素座標系不利於座標變換，因此需要建立影象座標系，其座標軸的單位通常為公釐（mm），原點是相機光軸與相面的交點（稱為主點），即影象的中心點，軸、軸分別與軸、軸平行。故兩個座標系實際是平移關係，即可以通過平移就可得到。
1.5 畫素座標系轉換為影象座標系
其中，dx、dy分別為畫素在x、y軸方向上的物理尺寸
1.6 相機座標系轉換為影象座標系
1.7 世界座標系轉換為畫素座標系
相機成像模型
相機成像的過程就是世界座標係向畫素座標系轉換的過程，即 世界座標系 3d 相機座標系 3d 像平面座標系 2d 畫素座標系 2d 經過這樣一級一級的轉換之後，物體在空間中的座標即轉換為在影象中的畫素座標。四個座標系的表示如下 1 世界座標系 3d 相機座標系 3d 從世界座標系到相機座標系的轉換是剛...
單目相機成像模型 針孔相機模型
相機座標轉換成畫素座標，由內引數矩陣決定。相機位姿決定世界座標轉換成相機座標 即外引數矩陣 內引數矩陣k為3x3矩陣，對於三維空間點，旋轉矩陣r和平移矩陣t構成的外引數矩陣t為4x4矩陣，為了統一維度資訊，對相機座標進行歸一化處理，得到歸一化相機座標。注 歸一化的z有可能小於1，因此此處歸一化處理時...
魚眼相機成像模型
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